动基座稳定伺服系统的控制分析.pdfVIP

南京理工大学硕士论文 动基座称定伺服系统的控制研究 2稳定伺服系统概述 伺服系统s(ryeoyss招m)也称随动系统，属于自动控制系统的一种，用于控制被 控对象的转角(或位枷，使其能自动地、连续地、精确地复现输入指令的变化规律， 通常为带有负反馈的闭环控制系统阁。 2.1稳定伺服系统简介 稳定伺服系统顾名思义首先要能稳定，在动基座系统中，载体姿态不断变化， 系统受到很大的扰动影响，这就要求稳定伺服系统能够克服扰动，从而使系统具有 较好的动静态性能。 图2.1稳定伺服系统结构图 稳定伺服系统不同于一般的伺服系统，如图2.1。最大的区别在于稳定伺服系 统可以很好的消除系统的姿态变化带来的扰动影响。 浮空观测系统中的控制系统是一种稳定伺服系统，其控制目的是要保证系统能 够在动基座条件下消除扰动并稳定地跟踪目标，既要保证实时性，又要保证鲁棒性 和精确性J61[8191[。 2.2浮空观侧系统的稳定伺服系统构成 浮空观测系统中的稳定伺服系统主要由伺服电机、轴角编码器、中央处理机和 图像采集卡构成。如图2.2: 稳定伺服系统概述 硕士论文 4()在浮空观测系统的空中部分进行工作的同时，地面指控中心和浮空平台 之间进行控制指令、图像数据和过程数据的无线传输，地面指控中心获取目标的射 击诸元，浮空平台获取地面指控中心发出的指令。 2，4浮空观侧系统的姿态侧量 目前测量姿态的常用设备有陀螺仪、惯导、姿态PGS、姿态角传感器等。陀螺仪 和惯导利用高速旋转的陀螺的惯性作为测量的基准，它具有自主测量的特点，但是有 随时间误差积累的缺点;姿态GPS利用三个不同位置上的天线之间的差分数据计算得 到姿态角，它具有测量精度不随时间累计的特点，但是它的测量精度受可见卫星数和 卫星星历精度的限制;姿态角传感器利用固体摆或液体摆等惯性器件实现姿态角测 量，它具有体积小的特点，目前主要是一维和二维的倾角传感器2]11。 对于浮空观测系统，其定位定向在整个火控系统中起着关键作用，关系到目标坐 标能否被测到和在测到的情况下能否以足够的精度提供给火控解算的问题。在浮空观 测平台的定位定向中，三个姿态角(航向角完、横滚角a、俯仰角了)的测量是至关 重要的。考虑浮空观测系统的实际运行情况，借助图像处理、模式识别等技术，在地 面设置地标，并对浮空平台拍摄到的地标画面进行图像处理以及地标定位，通过地标 在摄像机中成像的几何模型解算出姿态角. 2.生1坐标系 为了说明如何解算浮空平台的三个姿态角，先定义坐标东。 A.大地坐标系 大地坐标系口一xoyOho，采用标准坐标系:0为地面坐标测定仪位置，xo指南、 尹指东、ho指上。记T为浮空器，M为目标，_月为地面地标，1=21，，二、m，如图 2.7所示 图2.7浮空器T在大地坐标系中的表示 · D:=(几，屏.耳犷为平台的距离矢量，其直角坐标:x:=(升，寿，污)r，其中 升 几cos外ocs屏 外 乓ocs今sin几 (2.1) 污 =Drsni份一，- 南京理工大学硕士论文 动基座稳定伺服系统的控制研究 地面固定地标只，1=1，2，…爪，在大地坐标中的表示D，=(几，戏，助为地标距离 矢量，其直角坐标X=‘x.(，又人)。 =只cos昌ocs双 =只cos弓sni双 (22) =只sniel B. 浮空器坐标系 浮空器坐标系T一对挥衅相对大地坐标系平移量为x。，而转动量为