自动控制原理_胡寿松_第四章pp.ppt

* * * 2. 附加零点的作用 1. 附加适当的开环零点可以改善系统的稳定性。 设开环传递函数为 附加的开环实数零点，其值可在 s 左半平面内任意选择，当 时，表明不存在有限零点。 令 为不同的数值，对应的根轨迹如下所示： （a）无开环零点； （b） （c） （d） * 开环无零点 * 2、附加开环零点的作用 渐近线与实轴倾角随着m数增大而增加 根轨迹向左方向弯曲 渐近线与实轴交点随着zc增大（zc点在实轴上向右移）而左移 提高了系统的相对稳定性 开环零点对根轨迹的影响 * 增加一个开环负实数零点对系统根轨迹的影响 1、改变了实轴上根轨迹的分布。 2、改变了根轨迹渐近线的条数、与实轴的交点坐 标及夹角的大小。 3、使系统的根轨迹向左偏移，提高了系统的稳定 度，有利于改善系统的动态性能。开环负实零点 离虚轴越近，这种改善作用越大。 4、开环零点与极点重合或相近时，对根轨迹的影 响可以忽略不计，可抵消有损系统性能的极点 对系统产生的不利影响。 * 2 . 附加开环零点的目的，除了改善系统稳定性之外，还可以改善系统的动态性能。 结论：只有当附加零点相对原有系统开环极点的位置选配适当，才有可能使系统的稳定性和动态性能同时得到明显的改善。 * 前面讨论的系统根轨迹，其闭环系统特征方程需要满足的相角条件是(2k+1)π=180o(2k+1)，k=…-2，-1,0，1,2…。这种根轨迹称作180o根轨迹。有些情况下，根轨迹的幅角满足的条件不是180o(2k+1)，而是2kπ+0o=360ok+ 0o，这样的根轨迹就是零度根轨迹。零度根轨迹的特征方程的表现形式为： 。 3. 零度根轨迹 * 其特点是系统闭环特征方程中右侧为-1时，左侧s的首一多项式的最高次项前有“-”号。故根轨迹的幅值条件不变： 但相角条件改变了： * 零度根轨迹的来源：一是系统在s平面的右半侧有开环零极点，并且这种系统包含s最高次幂的系数为负的因子；这一般由于被控对象，如飞机，导弹的本身特性所产生的，或者是在系统结构图变换过程中所产生的。二是控制系统中包含有正反馈内回路。这一般是由于某种性能指标要求，使得在复杂的控制系统设计中，必须包含正反馈内回路所致。 * 解： 闭环特征方程： 故： 例：如图示系统，其中有一开环零点在s的右半平面上。( 为常数) * 解： 闭环特征方程： 所以： 例：正反馈系统如图G(s)和H(s)均为正的首一多项式。 * 零度根轨迹的绘制方法，与常规根轨迹的绘制方法略有不同。根据零度根轨迹方程与常规根轨迹方程对照可知，它们的模值条件完全相同，仅相角条件有所改变。因此，常规根轨迹的绘制法则，原则上可以应用于零度根轨迹的绘制，但在与相角条件有关的一些法则中，需作适当调整，从这种意义上说，零度根轨迹也是常规根轨迹的一种推广。 * 绘制零度根轨迹时，应调整的绘制法则计有： 法则3：根轨迹的渐近线：交点不变，交角变为： 法则4：实轴上的根轨迹：实轴上的某一区域，若其右边开环零、极点个数之和为偶数，则该区域为根轨迹。 法则6：根轨迹的起始角与终止角： * 法则1：起点： 　　终点：　　　　两个无穷远处。 除上述三个法则外，其他法则不变。 例：设单位正反馈系统前向通路的传递函数为： 试绘制系统的概略根轨迹。 解： * 法则4：实轴上的根轨迹： 法则3：根轨迹的渐近线：n=3，m=1，故有二条渐近线。 * 法则4：分离点： 得： 即： 法则5：确定起始角： % den=[2 11 20 10] % p=roots(den) * 法则6：临界开环增益：s=0时， 若想使系统稳定，则需： sys=tf([-1 -2],[1 5 8 6]) * 4-4 系统性能的分析 系统性能 系统的开环零、极点位置 根轨迹 闭环极点位置 一、闭环零点和闭环极点的确定 1、 由开环传递函数确定系统的闭环零点 2、 由试探法确定系统的闭环极点 * 1）闭环零点=前向通道的零点+反馈通道的极点； 2）闭环根轨迹增益等于其前向通道的根轨迹增益。 前向通道增益 反馈通道增益 =K1K2 开环增益 开环传递函数 闭环传递函数 * 系统闭环零、极点的分布与系统性能的关系： （2）运动形态。如果闭环极点均为负实数，且无零点，则系统的时间响应一定是单调的。如果系统存在闭环复数极点，则系统的时间响应一定是有振荡的。 （1）稳定性。系统的稳定性完全取决于闭环极点的位置。 （3）平稳性