高动态环境捷联惯导信号处理及高精度姿态速度算法研究-检测技术与自动化装置专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Nanjing University of Aeronautics and Astronautics The Graduate School College of Automation Engineering Research on Signal Processing Methods and High-precision Attitude and Velocity Algorithms of Strapdown Inertial Navigation Systems under highly dynamic environments A Thesis in Measurement Technique and Automation Equipment By Huang Lei Advised by Prof. Liu Jian-ye, Associate Prof. Zeng Qing-hua Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Doctor of Philosophy March, 2015 承诺书 本人声明所呈交的博士学位论文是本人在导师指导下进 行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致 谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位 或证书而使用过的材料。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本承诺书） 作者签名： 日 期： 南京航空航天大学博士学位论文 摘 要 捷联惯性导航是一门涉及多种精密学科领域的综合科学技术。由于其导航原理是建立在惯 性传感器的测量和数字积分运算的基础上，任何微小的器件输出误差和算法误差都会随时间累 积，导致导航误差不断增大。为了获得高动态环境下的高精度导航结果，一方面要不断提高惯 性传感器的精度和高动态量程，并通过误差建模和补偿手段减小惯性器件误差对导航精度的影 响。另一方面捷联惯性导航算法本身也需要随之发展，提高在高动态背景，特别是如圆锥运动、 强振动、划桨运动等恶劣环境下的性能，与惯性器件的输出相匹配，最终满足现实对高动态和 高精度捷联惯导系统的整体要求。 本文对高动态环境捷联惯导系统信号处理及高精度姿态速度算法进行了深入研究。研究分 为三个方面：1) 陀螺仪随机误差的分析和建模研究；2) 高动态环境下高精度的捷联惯导姿态 算法研究；3) 高动态环境下高精度的捷联惯导速度算法研究。目的是通过对陀螺仪误差的建模 和导航算法的优化，进一步提高纯捷联惯导系统的精度。 陀螺仪的性能对捷联惯导系统的精度影响至关重要。对陀螺仪输出噪声的建模和补偿，一 直是高精度捷联惯导系统的关键技术之一。本文对陀螺仪随机噪声的时间序列建模方法进行了深 入研究。根据陀螺仪随机噪声的自相关和偏相关特性的不同，将 AR/ARMA 模型参数设为系统的 状态量，采用未知定常/时变观测噪声估值器估计观测噪声的统计特性，通过自适应/鲁棒 Kalman 滤波得到 AR/ARMA 模型参数的最优估计。相比传统建模方法，该方法能够快速经济的估计出模 型参数，减少采样时间；并根据新的样本信息修正原有模型参数，使建立的模型能及时反映和跟 随噪声特性的变化，提高了建模精度。还对陀螺仪随机噪声的 MA 建模方法进行了研究，针对传 统的建模方法计算量大、收敛速度慢等问题，将 Gevers-Wouters 法和新息递推估计法分别应用在 陀螺仪随机噪声的 MA 模型建模中，有效提高了对 MA 模型参数的估计速度。 在捷联导航算法的编排中，姿态算法的作用至关重要。传统捷联导航旋转矢量姿态算法的 建立一般多基于一阶旋转矢量微分方程，其精度能够满足大多数应用场合的要求。但在一些高 动态环境、如圆锥运动、强振动等场合，传统旋转矢量姿态算法仍需改进提高。本文对传统圆 锥姿态算法推导过程中的一处关键性假设进行了补充证明，完善了圆锥算法的推导过程。并对 传统圆锥算法的误差构成进行了深入分析，针对其近似误差与常值漂移误差相比不能被忽略的 特点，提出了二阶圆锥优化算法。该算法基于二阶旋转矢量真值模型，包括角增量和角速率两 种输入形式。在不增加单次更新周期内采样次数的前提下，该算法能够有效减少近似误差，有 效地提高了姿态算法的整体精度。同时，在分析非圆锥运动环境(振动和非振动)下各类旋转矢 量算法性能的基础上，还提出了在振动环境下具有最优算法性能的二阶旋转矢量姿态算法。 I 高动态环境捷联惯导信号处理及高精度姿态速度算法研究 除了姿态