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abb机器人rapid编程指令指令中文翻译版新
RAPID 参
考手册
指
1
令
1.指令
1.1.AccSet— 降低加速度
用途:
当处理较大负载时使用 AccSet 指令。它允许减慢加速度和减速度,使机器人有
一个更平滑的运动。
该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用,或者如果处于多运动系统,在Motion 任
务中。
基本范例:
2
AccSet 的基本范例说明如下。
例1 AccSet 50 ,100;
加速度被限制到正常值的 50% 。
例2 AccSet 100 ,50;
加速度斜线限制到正常值的 50% 。
项目:
AccSet Acc Ramp
Acc :
数据类型:num (数值)
加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值:100%。
输入值20%则给出最大加速度的 20% 。
Ramp
数据类型:num (数值)
加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例(如图)。通过减小这个数值
可以限制震动。100%对应最大比例。最大值:100%,输入值10%则给出最大比例
的 10%。
下图说明减小加速度可以平滑运动。
加 速 度 加 速 度
加速度
时 间 时 间
3
时间
AccSet 100 , 100 正 常 加 速 度 AccSet 30 , 100
AccSet 100 ,30
程序执行:
该加速度值应用到机器人和外部轴,直到一个新的 AccSet 指令执行。
缺省值(100%)在以下情况是自动设置:
冷启动
加载了新的程序
从头开始执行程序时
语法:
AccSet [AccSet “:= ”]数值表达式(IN ) “,”[Ramp “:= ”]数值表达
式(IN ) “;”
相关信息:
有关信息 参看
在世界坐标系统中控制加速度 第 590 页 WorldAccLim--在世界坐标系统
中控制加速度
沿着路径降低 TCP 加速度 第 265 页 PathAccLim—沿路径降低 TCP
加速度
定位指令 RAPID 参考手册-RAPID 概述,RAPID 摘
要部分-运动
4
1.2.ActUnit—激活一个机械单元
用途:
ActUnit 用来激活一个机械单元。
例如当使用普通驱动单元的时候,它可以用来决定哪一个单元被激活。
该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用,或者如果处于多运动系统,在Motion 任
务中。
基本范例:
ActUnit 的基
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