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76 系统与控制纵横 2014年第2期 漫谈系统与控制 从群体智能到多无人机自主控制 段海滨 北京航空航天大学飞行器控制一体化技术国家级重点实验室 自然界一直是人类创造力的丰富源泉，人类 有序地随着洋流和食物忽东忽西，整齐划一地行 认识事物的能力来源于与自然界的相互作用之 进；而当鱼群遇到攻击的时候，倏忽聚散，展现 中。自然界中的许多自适应优化现象不断给人以 出十分严密的分工协作；欧椋鸟在迁徙过程中往 启示：生物体和自然生态系统可通过自身的演化 往会聚集成巨大的队形，有时甚至会包含上百万 就使许多在人类看起来高度复杂的问题最终得到 只鸟，庞大的鸟群集体翱翔，在空中形成动态激 完美的解决。本文首先介绍自然界中典型的群 荡又迷幻的场景。在微观上，细菌等微生物以及 体行为，包括群居性的昆虫（蚂蚁、蜜蜂）、 人类的黑色素细胞也会进行群集运动。总之，无 鸟、鱼以及细菌。自然界中广泛存在着协调有 论是在生命体，还是在非生命体的世界中，都广 序的大规模群体运动行为，为群体智能（Swarm 泛存在着类似的大规模群体运动场景，这些由大 Intelligence, SI）的产生与发展提供了丰富的思 量相互联系的、不断运动的个体组成的系统表现 想源泉。然后，介绍了群体智能的基本概念、特 出了丰富多彩的群集行为。 征以及目前存在的两个主要研究领域。接着， 1、 蚂蚁 从生物群体谈到了多无人机（Unmanned Aerial 蚂蚁是一种既渺小而又平常的社会性昆虫。 Vehicles, UAVs）的自主控制，分析了无人机自主 尽管蚂蚁个体比较简单，但整个蚂蚁群体却表现 控制的基本内涵和自主能力等级划分，阐述了群 为一个高度机构化的社会组织，在许多情况下能 体智能与多无人机自主控制之间的映射关系。最 完成远远超过蚂蚁个体能力的复杂任务[2, 3] 。自然 后，简要介绍了国内外多无人机自主控制方面的 界中的蚂蚁在环境中释放出一种化学刺激物—— 代表性进展。 信息素。通过信息素的作用，蚁群能够找到食物 源和巢穴之间的最短路径。蚂蚁不仅可以检测出 一、自然界中典型的群体行为 信息素的含量，而且可以根据信息素的浓度确定 自然界中的个体聚集时往往能够形成协调、 其前进的方向。信息素随时间的推移逐渐挥发， 有序，甚至令人感到震撼的运动场景 [1] 。比如在 蚂蚁走过的路径上信息素浓度会不断得到加强， 宏观上，天体（恒星、行星、星云等）之间的聚 进而促使更多蚂蚁选择该路径。大量的蚂蚁个体 集形成星系的运动，大气层中的水汽聚集形成大 通过这种简单的信息交流，实现了正反馈的信息 气运动。在生物界，水中成群游动的鱼，纷乱而 学习机制，因而能够快速找到从食物源到巢穴的 2014 No.2 All About Systems and Control 77 图1 蚂蚁群体 图2 蜜蜂群体 图3 鸟群 78 系统与控制纵横 2014年第2期 最短路径（如图1所示）。 2、 蜜蜂 生物学家K. Frisch教授发现，虽然自然界中 各社会阶层的蜜蜂只能完成单一的任务，但是 蜜蜂通过摇摆舞、气味等多种信息交流方式，使 得整个蜂群总是能很自如地发现优良蜜源（或花 粉），实现自组织行为 [4] ，K. Frisch教授