时域分析方法时域分析方法.PDFVIP

3.23.2 自动控制的核心分析方法自动控制的核心分析方法 3.23.2 自动控制的核心分析方法自动控制的核心分析方法 在已知控制系统结构和参数的基础上，求取系统的各项性能指标，并 找出这些性能指标与系统参数间的关系，这就是自动控制系统的分析。而 在给定对象特性的基础上，按照控制系统的应具备的性能指标要求，寻求 能够全面满足这些性能指标要求的控制方案并合理确定控制器的参数，则 是控制系统设计的任务。自动控制理论则是对自动控制系统进行分析和设 计的一般性理论。 3.2.1、时域分析方法时域分析方法： ： 时域分析方法时域分析方法：： 所谓时域分析法时域分析法，就是通过求解控制系统的时间响应，来分析系统的稳定性、快 时域分析法时域分析法 速性和准确性。它是一种直接在时间域中对系统进行分析的方法，具有直观、准 确、物理概念清楚的特点，尤其适用于二阶系统。 自动控制系统暂态响应性能指标自动控制系统暂态响应性能指标 自动控制系统暂态响应性能指标自动控制系统暂态响应性能指标 暂态响应性能指标是以系统在单位阶跃输入作用下的衰减振荡过程（或称欠阻尼 振荡过程）为标准来定义的。系统在其它典型输入作用下定义的暂态响应性能指 标，均可以直接或间接求出与这一指标的关系。用来表述单位阶跃输入时暂态响 应的典型性能指标通常有：最大超调量、上升时间、峰值时间和调整时间。图 3.11 说明一个线性控制系统的典型单位阶跃响应。上述指标就是用系统阶跃响 应来定义的。 图 3.10 图 3.11 控制系统的典型单位阶跃响应 1． 延迟时间延迟时间 td 响应曲线第一次达到稳态值的一半所需要的时间叫做延迟时td 延迟时间延迟时间 tdtd 间。 2． 最大超调量最大超调量 Mp 最大超调量规定为在暂态期间输出超过对应于输入的终值的Mp 最大超调量最大超调量 MpMp 最大偏离量。最大超调量的数值也用来度量系统的相对稳定性。最大超调量常表 示为阶跃响应终值的百分数，即 3． 峰值时间峰值时间 tp 对应于最大超调量发生的时间tp （从 t=0 开始计时），称为峰值 峰值时间峰值时间 tp tp 时间。 4． 上升时间上升时间 tr 在暂态过程中tr ，输出第一次达到对应于输入的终值的时间 （从 上升时间上升时间 trtr t=0 开始 计时），称为上升时间。 5． 调整时间调整时间 ts 输出与其对应于输入的终值之间的偏差达到容许范围ts （一般取 调整时间调整时间 tsts 5%或 2%） 所经历的暂态过程时间 （从 t=0 开始计时），称为调整时间。 3.2.2、3.2.2、根轨迹分析法根轨迹分析法：： 3.2.23.2.2、、根轨迹分析法根轨迹分析法：： 一． 根轨迹概念： 闭环系统的动态性能与闭环极点在 s 平面上的位置密切相关,系统的闭环极 点也就是特征方程式的根. 当系统的某一个或某些参量变化时,特征方程的根在 s 平面上运动的轨迹称 为根轨迹. 根轨迹法: 直接由开环传递函数求取闭环特征根的方法. 例： 设控制系统如图 3.12 所示 R(s) K C(s) K s(0.5s+1) ( ) G s =