自动控制原理(李玉惠、晋帆)第八-1章.pdf

第 8 章 非线性系统 1.1 学习要点 1 非线性系统特点与典型非线性特性； 2 描述函数法概念、适用条件、方法与应用； 3 自激振荡概念与自振分析方法与计算； 4相平面法概念、适用条件、方法与简单应用。 1.2 思考与习题祥解 题 8.1 思考并归纳下述问题 （1）非线性系统与线性系统有何区别？ （2）非线性系统在何种情况下可进行线性化近似处理，何种情况下不可近似为 线性系统？ （3）为什么饱和特性与死区特性能等效降低系统的开环放大系数？ （4）典型非线性特性中哪些是可利用的？哪些是不利于系统的？ （5）非线性系统的自振现象与线性系统的等幅振荡有何本质不同？ （6）描述函数法有何特点与适用性？ （7）相平面法有何特点与适用性？ 答： （1）主要区别有 1）线性系统满足叠加原理，而非线性系统不满足叠加原理。 2）线性系统的稳定性只与系统本身的结构及参数有关，而非线性系统的稳 定性除了与系统的结构及参数有关外，还与系统的初始条件及输入有关。 3）线性系统在没有外作用时，只有在阻尼比等于零时会发生周期运动，且 这种周期运动在物理上是不能实现的，而非线性系统在没有外作用时，系统完全 可能出现具有一定频率和幅值的周期运动，且这种运动在物理上是可以实现的。 4）线性系统在正弦函数输入下，输出的稳态分量也是同频率的正弦信号， 只是在幅值和相角上与输入不同。而非线性系统的输出一定会发生畸变，在输出 信号中，除了含有与输入同频率的基波成分外，还含有其它频率的各种谐波分量。 （2）对于非线性程度不严重的系统可以利用“小偏差线性化”的方法将非线性 系统近似为线性系统来分析，而对非线性程度严重的系统不能近似为线性系统， 只能利用非线性理论和方法来解决。 （3）对于饱和特性，当输入信号超过线性区而进入非线性区后，输出信号保持 不变。对于死区特性，当输入信号小于死区时，输出信号为零，此时的放大系数 为零。因此，饱和特性与死区特性等效降低了系统的开环放大系数。 （4）1）可利用的如： a）死区特性：死区的存在，减小了系统的开环增益，可提高系统的平稳 性，减弱动态响应的振荡倾向。 b) 饱和特性：使系统开环增益下降，对动态响应的平稳性有利。 2）不利的如： a）间隙特性：一是降低了定位精度，增大了系统的静差；二是使系统动 态响应的振荡加剧，稳定性变坏。 b）摩擦特性：产生爬行现象，低速平稳性很差；对随动系统而言，会增 加静差，降低精度。 （5）线性系统的等幅周期运动状态由系统本身结构和参数决定，与系统的输入 和初始条件无关。这种状态只是理论上存在，在实际系统中是实现不了的，因为 当系统处于周期运动时，只要受到微小的扰动，原来的周期运动就被破坏，是不 稳定的周期运动。 而非线性系统中的自激振荡状态由系统本身结构和参数决定外，还与初始条 件有关。自激振荡是一种稳定的周期运动，是常见的可实现的。只要初始条件满 足要求，非线性系统就会自振，其自振频率和振幅由系统本身结构和参数决定。 （6）描述函数法有何特点与适用性？ 描述函数法是分析非线性系统的近似频率特性法的图解方法。应用描述函数 法可以分析某些非线性系统的工作状态，确定自振的频率和振幅。但不能用于分 析非线性系统的运动过程。 应用描述函数法分析非线性系统时，要求系统满足以下条件： ①非线性系统可以简化为只有一个非线性环节N 和线性部分W( S) 相串联的 典型结构，如图8.1所示。 ②非线性系统中的线性部分具有较好的低通滤波特性。 ③非线性环节的特性曲线是奇对称的。 ④非线性环节具有时不变特性。 r (t ) 0 x (t) y (t ) c(t) ⊗ N G(S) −