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IRB6640型机器人运输过程姿态 IRB6640型机器人吊装示意图 IRB660型机器人运输过程姿态 IRB660型机器人吊装示意图 * 07/16/96 * ## -* IRC5 Controller Basic Operation -* IRC5 控制器基本操作 IRC5 ControllerBasic Operation 机器人整体布置 机器人本体和IRC5控制柜之间的控制电缆，一粗一细共两根白色7米长电缆线 机器人本体和IRC5控制柜之间的控制电缆，一粗一细共两根白色7米长电缆线 Single Cabinet Controller 按钮和端口 A 总开关 B 紧急停止 C 电机开启 D 模式开关 F USB 端口（选项） G 计算机服务端口（选项） K Hot plug 按钮（选项） L FlexPendant 连接器 C 自动模式 D 手动减速模式 E 手动全速模式 C D E 点击放大 点击可查看Hot Plug选项应用 Hot Plug 选项可以： 1、在自动模式下断开 FlexPendant 同系统的连接，可以在没有 FlexPendant 连接的情况下运行系统。 2、在不干扰系统运行着的应用程序情况下临时连接并操作 FlexPendant。 警告 按下 Hot Plug 按钮将禁用 FlexPendant 上的紧急停止按钮。 点击可查看USB存储器应用 点击消失 点击消失 USB存储器使用说明 当插入USB存储器时，正常情况下，系统会在几秒钟之内检测到设备并准备使用。 系统启动时可以自动检测到插入的USB存储器。 系统运行中，可以插入和拔除USB存储器。 为了避免出现问题，操作时应注意： 切勿插入USB存储器后立刻拔除。应等待五秒钟直至系统检测到此设备。 切勿在文件操作（例如保存或复制文件）时拔除USB存储器。许多USB存储器通 过闪烁的LED指示设备正在操作。 切勿在系统关闭过程中拔除USB 存储器。应等待关闭过程完成。 USB存储器的使用限制： 不保证支持所有的USB存储器。 有些USB存储器有写保护开关。由于写保护引起的文件操作失败，系统不可检测。 点击消失 Hot Plug 选项的使用 Hot Plug 按钮选项的使用。 附注： 系统在没有 FlexPendant 的情况下运行时切勿切换至手动模式（或者手动全速模式）。 当您从非自动模式切换至自动模式时必须要连接 FlexPendant，否则您不能确认模式转换。 STEP 操作 参考信息 1 确保系统处于自动模式。 　 2 按住 Hot Plug 按钮。 按下按钮时，该按钮里面的红灯会亮起。 3 按住Hot Plug按钮， 在按钮里面的红灯亮 起的同时在跳线插与FlexPendant 连接器之 间切换。 A: Hot Plug 按钮 B: FlexPendant 连接器 C: 跳线插 4 松开 Hot Plug 按钮。 确保按钮没有在启动位置被卡住，因为这样会禁用 FlexPendant 紧急停止按钮。 A B C Panel Board 控制面板 运行链状态指示灯 急停信号连接端子 机器人急停信号输入/输出 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 X1 X2 内部，NC触点 输出机器人急停信号 内部，NC触点 输出机器人急停信号 急停信号输入ES1 急停信号输入ES2 1、ES1和ES2分别单独接入中间继电器常开干接点。 2、如果要输入急停信号，就必须同时使用ES1和ES2. FlexPendant 主要部件 A 连接器 B 触摸屏 C 紧急停止按钮 D 使动装置 E 控制杆 FlexPendant 按键 A - D 自定义功能键 E START （启动）按钮。开始执行程序。 F Step BACKWARD （步退）按钮。 使程序后退一步的指令。 G Step FORWARD （步进）按钮。 使程序前进一步的指令。 H STOP （停止）按钮。 停止程序执行。 FlexPendant 的操作方式 操作 FlexPendant 时，通常需要手持该设备。 习惯右手在触摸屏上操作的人员通常左手手持该设备。 习惯左手在触摸屏上操作的人员通常右手手持该设备。 右手手持该设备时可以将显示器显示方式旋转 180 度，以方便操作。 触摸屏组件 A D C B E F A ABB 主菜单 B 操作员窗口 C 状态栏 D 关闭按钮 E 任务栏 F 快速设置 菜单 点击可查看 点击可查看 点击可查看 点击可查看 点击消失 点击消失 点击消失 点击消失 A 点击各自图标可查看下一级内容 B C D E F 快速设置 菜单 A 机械单元 B 增量 C 运行模式 D