《串级均匀分程》-课件设计（公开).pptVIP

内容提要 串级控制系统 概述 串级控制系统的工作过程 串级控制系统的特点 串级控制系统中副回路的确定 主、副控制器控制规律及正、反作用的选择 控制器参数的工程整定 均匀控制系统 均匀控制的目的 均匀控制方案 内容提要 选择性控制系统 基本概念 选择性控制系统的类型 积分饱和及其防止 分程控制系统 概述 分程控制的应用场合 分程控制的几个问题 多冲量控制系统 单回路控制系统的局限性 单回路系统是过程控制最基本,结构最简单,应用最广泛的一种结构形式。 对于更复杂的对象或工艺要求更高的场合,单回路不能满足要求： 1、对象时间常数或迟延时间很长。 例如:当T很大,且：τ/T1.0 时 2、被控对象存在强烈的非线性或时变特性时。 3、受扰动影响很大，用单回路难以得到理想特性。 4、工艺有更高的控制要求时，比如精度，快速性等 5.1 串级控制系统 一、概述 5.1 串级控制系统 5.1 串级控制系统 5.1 串级控制系统 5.1 串级控制系统 5.1 串级控制系统 5.1 串级控制系统 5.1 串级控制系统 5.1 串级控制系统 二、串级控制系统的工作过程 5.1 串级控制系统 5.1 串级控制系统 5.1 串级控制系统 5.1 串级控制系统 5.1 串级控制系统 5.1 串级控制系统 5.1 串级控制系统 三、串级控制系统的特点 5.1 串级控制系统 由于副回路的存在，减小副对象的时间常数，改善了对象的特性。 由于：1+Kc2KvKo2Km2 1, 有： K’o2 Ko2 T’o2 To2 等效副对象时间常数缩小，意味着对象的容量滞后减小，系统的反应速度加快，控制更为及时，系统的控制质量提高。 等效副对象的放大倍数减小，导致控制通道的放大倍数缩小，克服干扰能力下降，可通过提高主控制器的放大倍数的办法来弥补。 串级控制系统的抗干扰能力比单回路控制系统要强得多，特别是当干扰作用于副回路（二次扰动）时，系统的抗干扰能力更强。 1）对进入副回路的二次干扰，经过副控制器进行“粗调”,主控制器进行“细调”。 2）对进入主回路的一次干扰，由于副回路的存在，等效副对象的时间常数缩小，系统的工作频率提高，系统的响应速度加快，比单回路控制系统对干扰抑制更及时。 串级控制系统对抑制一次，二次扰动比单回路均有改善，尤其有较强抑制二次扰动能力 系统方框图 串级控制系统具有一定的自适应能力 自适应能力是指:当系统工作条件、负荷变化或具有非线性特性时，能够自动调整运行状态，适应其变化的能力。 串级控制系统中主回路是一个定值系统，副回路是一个随动系统； 主控制器能够根据操作条件和负荷的变化，不断修改副控制器的给定值，以适应操作条件和负荷变化的情况。 如对象存在非线性特性，可把非线性对象设计处于副回路之中。 四、串级控制系统的设计 串级控制系统的主回路是一个定值控制系统，可以按照单回路系统的设计原则进行。串级控制系统的设计主要是副回路的设计。 副回路设计是根据生产工艺要求的具体情况，选择一个合适的副变量，从而组成一个以副变量为被控变量的副回路。 副回路设计是串级控制系统设计的主要内容。 5.1 串级控制系统 串级控制系统中副回路的确定 5.1 串级控制系统 5.1 串级控制系统 5.1 串级控制系统 5.1 串级控制系统 5.1 串级控制系统 5.1 串级控制系统 5.1 串级控制系统 5.1 串级控制系统 5.1 串级控制系统 5.1 串级控制系统 五、主、副控制器控制规律及正、反作用的选择 一般： 主控制器：PI、PID 副控制器：P、PD（副对象的容量滞后T较大） (但实际运行中，串级系统有时会断开主回路，因而，通常需要加入积分作用。但积分作用要求较弱以保证副回路较强的抗干扰能力。即强比例、弱积分) 温度作副变量的系统：比例微分（PD）控制 流量（或液体压力）作副变量：比例积分（PI）控制 关于主控制器、副控制器采用积分作用时： （1）当主控制器有积分作用时，不论干扰在副回路还是主回路，都能保证主变量无余差。 （2）当副控制器有积分作用时而主控制器无积分作用时，只有干扰作用于副回路，主变量无余差；干扰作用于主回路，主变量仍然存在余差。 主、副控制器正反作用方式选择 正反作用定义： 正作用方式：测量值↑ 输出值↑ 反作用方式：测量值↑ 输出值↓ （前提：设定值不变） 选择原则：使系统成为一个负反馈系统 5.1 串级控制系统 5.1 串级控制