激光测量技术第五章 激光视觉三测量技术.pptVIP

2006年3月6日星期一 三、无缝钢管直线度测量 2006年3月6日星期一 四、 汽车轮冠 测控教研室 * 2006年3月6日星期一 第五章 激光视觉三维测量技术 党学明 合肥工业大学 仪器科学与光电工程学院 2006年3月6日星期一 引言 眼睛是信息的重要途径: 获取信息90%以上 获取信息主要有: 颜色 大小 远近 明暗程度 几何光学中的测量 几何光学的透镜成像系统 2006年3月6日星期一 引言 随计算机技术与CCD技术的发展出现: 计算机视觉(Computer Vision) 又称机器视觉(Machine Vision) 应用: 航空航大、生物医疗、物体识别、工业自动检测 视觉检测(Vision Inspection)技术: 在计算机视觉理论基础上发展起来的, 利用光学成像特性,应用测量领域. 特点: 非接触、速度快、精度适中、可实现在线,全场 应用: 工业产品的在线检测。 2006年3月6日星期一 引言 视觉检测技术分类: 按照明方式和几何结构关系的不同可以划分: 主动视觉检测(Active Vision) 结构光, 结构光在物体上的准确定位获取信息 被动视觉检测(passive Vision) 非结构光, 不同像面上的相关匹配关系 激光视觉检测技术: 利用激光做光源来获取结构光的主动视觉检测 2006年3月6日星期一 第一节 激光三角法测量原理 激光三角法是激光视觉检测技术的基础 其原理: 数学基础: 空间某一平面上的两条直线的方程已知, 非平行时, 交点可以求出. 2006年3月6日星期一 第一节 激光三角法测量原理 激光三角法的结构: 1. 直射式 2. 斜射式 1. 直射式 θ 2006年3月6日星期一 2. 斜射式 根据几何光学成像特点: 2006年3月6日星期一 直射式与斜射式比较 项目 直射式 斜射式 测量公式 接收的光 散射光 反射光或者散射光, 信号好 测量位置 同一点 不同点(可能有误差) 分辨率 低 较高 精度/测量范围/体积 低 大 小 高 小 大 2006年3月6日星期一 第一节 激光三角法测量原理 根据三角法测量原理制成的仪器被称为激光三角位移传感器. 其结构组成: 一般采用半导体激光器(LD)作光源，功率在5mw左右 光电位置探测器对采用PSD或CCD, PSD为非分割型位置探测器，分辨力高，动态响应快，后续处理电路简单，但线性差，需要精确标定 2006年3月6日星期一 传感器的形状及主要特性 2006年3月6日星期一 激光三角位移传感器应用 应用于: 厚度, 变形, 形貌, 位移等, 缺点: 点扫描,速度慢 2006年3月6日星期一 第二节 激光视觉测量的基本原理 激光视觉检测技术: 利用激光做光源来获取结构光的主动视觉检测 激光视觉传感器: 由结构光和CCD摄像机组成的测量装置. 结构光的类型: 结构光 点 线 多线 传感器 点结构光传感器 线结构光传感器 多线结构光传感器 产生 2006年3月6日星期一 第二节 激光视觉测量的基本原理 激光视觉传感器的主要结构: 点结构光传感器 线结构光传感器 多线结构光传感器 2006年3月6日星期一 工作原理 成像特点： 像的大小，由透镜的焦距， 物体的远近决定 像的方向，与物体的方向相反。 1. 若已知像的大小， 和透镜到成像面的距离， 则物体的最高点的位置为某一条直线上（过光学中心） 若采用主动视觉技术， 照射光源的方向（线， 面，多面的方程）已知）， 可连立方程，求出实际的物体的位置大小 视觉传感器的核心： 其数学模型 即 ： CCD像面坐标与测量参考坐标之间的关系 2006年3月6日星期一 数学模型的建立 分类： 1)完全利用投影变换理论，通过无任何物理意义的中间参数，将图像坐标系与测量参考坐标系联系起来。 2)通过具有明确物理意义的几何结构参数，如光学中心、焦距、位置以及方向等，建立图像坐标系与测量参考坐标系的关系：这类方法的模型参数一般分为摄像机内部参数和传感器结构参数两部分，摄像机内部参数指摄像机内部的几何和光学特性，传感器结构参数指图像坐标系相对于测量参考坐标系的位置参数 2006年3月6日星期一 一、摄像机理想透视变换模型 三维测量: 三维空间坐标←→二维图像坐标 P=g(H) P 为空间坐标 H为图像坐标 g为变换矩