第七章数伺服系统.ppt

7.3.6交流伺服电机的矢量控制交流异步电机的矢量控制 * A A B C 0 0 0 d d q q 矢量控制 * 60o 60o FC FA FB F F d id iq i i il 交流同步电机的矢量控制 * d A B C i iq id iA d ic iB q 7.4 位置控制 * 位置检测 测速值 位置传感器 测速计 电动机 速度控制 位置控制 指令位置 Doi + - DAi 实际 位置 ?Di Vpi ?Vi VDi KD KV 7.4.1位值控制的基本原理 * 7.4.2数字脉冲比较位置控制伺服系统 比较 环节 伺服 放大器 D/A 工作台 位置 检测器 伺服 电机 脉冲 处理 指令脉冲 F 反馈脉冲 位置信息  3、交流伺服电机的发展 ? （1）永磁交流同步伺服电机的发展 ① 新永磁材料的应用 钕铁硼 ② 永久磁铁的结构改革 内装永磁交流同步伺服电机 ③ 与机床部件一体化的电机 空心轴永磁交流同步伺服电机 （2）交流主轴伺服电机的发展 ① 输出转换型交流主轴电机 三角-星形切换，绕组数切换或二者组合切换。 ② 液体冷却电机 ③ 内装式主轴电机 7.3 速度控制 概述： 速度控制系统由速度控制单元、伺服电机和速度检测 装置组成。分为主运动和进给运动。 进给运动：是保证轨迹、尺寸和形位精度的。不但有速度控制， 还有位置控制。在整个速度范围内，保持恒转矩。与 主运动相比功率较小。 主运动： 主要无级调速，但还要有下面的控制功能： ⑴ 主轴于进给驱动的同步控制； ⑵ 准停控制； ⑶ 分度控制； ⑷ 恒线速度控制。 速度控制：主要是调速，调速有机械、液压和电气方法，电气调 速最有利于实现自动化。 7.3.1 直流进给运动的速度控制 1.、直流伺服电机的调速原理 根据机械特性公式可知调速有二种方法:电枢电压Ua和气隙磁通Φ ⑴改变电枢外加电压Ua :由于绕组绝缘耐压的限制，调压只能在额定 转速以下进行。属于恒转矩调速。 ⑵改变气隙磁通量Φ：改激磁电流即可改Φ，在Ua恒定情况下，磁场接 近饱和，故只能弱磁调速，在额定转速以上进行。属于恒功率调速。 2.直流速度控制单元调速控方式 ◆晶闸管（可控硅）调速系统 ◆晶体管脉宽调制（PWM）调速系统 （6.9） （6.10） 晶闸管调速系统1）系统的组成 包括 控制回路：速度环、电流环、触发脉冲发生器等。 主回路： 可控硅整流放大器等。 速度环：速度调节（PI），作用：好的静态、动态特性。 电流环：电流调节(P或PI)。作用：加快响应、启动、低频稳定等。 触发脉冲发生器：产生移相脉冲，使可控硅触发角前移或后移。 可控硅整流放大器：整流、放大、驱动，使电机转动。 速度 调节器 电流 调节器 触发脉冲 发生器 可控硅 整流器 电流反馈 速度反馈 电流检测 编码器 电机 UR + - Uf If IR + - E1 ES 2）主回路工作原理 组成：由大功率晶闸 管构成的三相全控桥式（三相全波）反并接可逆电路， 分成二大部分（ Ⅰ和 Ⅱ ），每部分内按三相桥式连接，二组反并接， 分别实现正转 和反转。 原理 ： 三相整流器，由二个半波整流电路组成。每部分内又分成共阴极组 （1、3、5）和共阳极组（2、4、6）。为构成回路，这二组中必须各有一 个可控硅同时导通。 1、3、5在正半周导通， 2、4、6在负半周导通。每 组内（即二相间）触发脉冲相位相差120o，每相内二个触发脉冲相差180o。 按管号排列，触发脉冲的顺序：1-2-3-4-5-6，相邻之间相位差60o。 为保证合闸后两个串联可控硅能同时导通，或已截止的相再次导通， 采用双脉冲控制。既每个触发脉冲在导通60o后，在补发一个辅助脉冲；也 可以采用宽脉冲控制，宽度大于60o，小于120o。 4 6 2 7 9 11 1 3 5