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第一章 机构的组成及具有确定运动的条件 §1-1 机构的组成及运动简图 一　机构的组成：机构的组成要素是构件和运动副。 构 件 1、机架：机构中固接于定参考系的构件。 4、主动件：作用有驱动或驱动力矩的活动构件称为主动件。 运动副 运动副：机构中两构件直接接触的可动联接。 运动副分类 3) 凸轮副：凸轮轮廓与从动件的接触联接 2 根据运动副的接触形式，运动副归为两类： 3 根据组成运动副的两构件间作平面运动还是作空间运动，运动副分为： (三）运动链： 2 开式运动链： (四)机构： 机构是用来传递运动和力，且有一个构件为机架的，用运动副联接而成的构件系统。 1 机构的分类 平面机构： 所有构件都是在同一平面或 相互平行的平面内运动。 空间机构： 至少有一个构件的运动不在其余构件的运动平面，及与之平行的平面内． 构件和运动副是组成机构的两大元素。 二 机构运动简图 机构运动简图是用规定的运动副符号及代表构件的线条来表示机构的运动特性，并根据运动学尺寸，按一定的比例画成的简单图形。 §1-2 机构可动的运动学条件 机构可动的运动学条件是: 一、机构自由度的一般公式 机构自由度是指机构中各活动构件相对于机架的可能独立运动数目，即决定构件位置的独立参变量。 二、公共约束与平面机构自由度 在有些机构中，由于运动副的特性及其特殊 配置，而使机构中的所有活动构件共同失去了 某些自由度，即给机构中的所有运动构件施加 了某些共同的约束，称之为公共约束。 计算机构的自由度 n = 2, P5= 3 F = 3×2 – 2×3= 0 (桁架) 计算机构的自由度 n = 3, P5= 4 F = 3×3–2×4 = 1 计算机构的自由度 n = 5 P5= 6 F = 3 ×5 – 2 × 6 = 3 四、计算机构自由度时应注意的几种情况 1) 正确确定运动副的数目 由三个或三个以上构件组成的轴线重合的转动副称为复合铰链。 二)局部自由度（多余自由度） 3）虚约束 1、虚约束：在机构中与其他运动副作用重复，而对构件间的相对运动不起独立限制作用的约束。 常见的虚约束 1)机构中某两构件用转动副相联的联结点，在未组成运动副之前，其各自的轨迹已重合为一，则此联结带入的约束为虚约束。 2）两构件组成的若干个导路中心线互相平行或重合的移动副。 3）两构件组成若干个轴线互相重合的转动副。 5）机构中对运动不起作用的自由度F=-1的对称部分存在虚约束。 内燃机工作演示 凸 轮 副 转 动 副 移 动 副 齿 轮 副 运动副的约束 1 2 1 2 * (一)构件 构件：机构中的运动单元体。 构件和零件区别: 构件和零件的本质区别在于：构件是运动单元体，而零件是制造单元体。 3、原动件：运动规律已知的活动 构件。 2、活动构件：机构中可相对于机 架运动的构件。 6、输出件：输出运动或动力的从 动件称为输出件。 5、从动件：除主动件以外，随着 主动件的运动而运动的其余活动 构件。 (二) 4）齿轮副：两构件以(齿轮)轮齿的接触联接 2) 移动副：两构件组成的只能相对直线 移动的运动副。 1、根据相对运动的性质，常用运动副有： 1) 转动副：两构件组成的只能作相对转动的运动副。 运动副接触形式： 两构件组成运动副时，构件上可能 参与接触的几何形状（点、线、面）称 为运动副接触形式。 2）高副：点或线接触的运动副。如 齿轮副、凸轮副。 1）低副：面接触的运动副。如转动 副、移动副。 2）空间运动副：组成运动副两构件间作相对 空间运动。如圆柱副，球面副。 1）平面运动副：组成运动副两构件间作相对 平面运动，如转动副、移动副、凸轮副、 齿轮副。 A B C D 1 2 3 4 A B C D E F G 1 2 3 4 5 6 1 . 闭式运动链：运动链中的每个构件上至少有两个或两个以上运动副元素，且各构件用运动副连接起来组成闭环系统。 用运动副联接而成的相对可动的构件系统。 A B C 1 2 3 4 运动链中的各构件没有构成首尾封闭的构件系统。 D C B A 1 2 3 4 2） 机构具有确定运动的条件是： １）机构可能运动的条件是： 机构自由 度数 F≥1。 输入的独立运动数目等于机构自由度数F. 机构自由度的计算公式为 或写作 n为机构的活动构件数，p1 、 p2、p3、p4 、 p5分 别为含有Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ级副的个数。 平面机构各构件均有3个公共约束，因此，一般平面机构的自由度计