3系统的时悠然间响应分析.pptVIP

控制系统希望的输出值与实际的输出值之间的偏差，称为误差。 瞬态误差：调整时间之间的误差； 稳态误差：调整时间之后的误差。 内因：系统本身的结构； 外因：输入量及其导数的连续变化。 1、误差与偏差 误差：以输出端为基准来定义 偏差：以输入端为基准来定义 偏差与误差的关系： 单位反馈： 2、稳态误差与稳态偏差 稳态误差：系统进入稳态后的误差 稳态偏差： 3、与输入有关的稳态偏差 （1）单位阶跃输入 位置无偏系数 （2）单位斜坡输入 速度无偏系数 （3）单位加速度输入 加速度无偏系数 无偏系数： 用一个系数来表示输入某种信号而引起的稳态偏差。 无偏系数越大，精度越高，稳态偏差越小。 无偏系数为零，则稳态偏差为∞，不能跟踪输出；无偏系数为∞，则稳态偏差为零。 系统结构——开环传递函数对稳态偏差的影响 无差度：表征系统的结构特征（能够跟踪的信号的阶数） 0、I、II、III型系统 标准形式！ 开环增益： （1）单位阶跃输入 0型： I、II型： （2）单位斜坡输入 0型： I型： II 型： （3）单位加速度输入 0型、I型： II 型： 不同类型系统在不同输入时的稳态偏差 主对角线上： 对角线以上： 对角线以下： （1）系统的稳态偏差与输入信号、系统的结构特征及开环增益有关。 （2）当系统存在几个输入作用时，可按叠加原理进行计算；系统存在干扰作用时，总的偏差等于给定输入和干扰分别作用引起的