串联滞后校正装置设计.pdf

学 号 （自动控制原理课程设计） 设计说明书 串联滞后校正装置的设计 起止日期： 2012 年 5 月 28 日 至 2012 年 6 月 1 日 学 生 姓 名 安从源 班 级 09 电气 2 班 成 绩 指 导 教 师 ( 签 字) 控制与机械工程学院 2012 年 6 月 1 日 天津城市建设学院 课程设计任务书 2011 —2012 学年第 2 学期 控制与机械工程 学院 电气工程及其自动化 系 09-2 班级 课程设计名称： 自动控制原理课程设计 设计题目： 串联滞后校正装置的设计 2012 5 28 2012 6 1 1 完成期限：自 年 月 日至 年 月 日共 周 设计依据、要求及主要内容： K 设单位反馈系统的开环传递函数为：G(s) s(s 2) 要求系统的速度误差系数为K  20s1 ，相角裕度  45 ，试设计串联滞后 v 校正装置。 基本要求： 1、对原系统进行分析，绘制原系统的单位阶跃响应曲线， 2、绘制原系统的Bode 图，确定原系统的幅值裕度和相角裕度。 3、绘制原系统的Nyquist 曲线。 4、绘制原系统的根轨迹。 5、设计校正装置，绘制校正装置的Bode 图。 6、绘制校正后系统的Bode 图、确定校正后系统的幅值裕度和相角裕度。 7、绘制校正后系统的单位阶跃响应曲线。 8、绘制校正后系统的Nyquist 曲线。 9、绘制校正后系统的根轨迹。 指导教师 （签字）： 系主任 （签字）： 2012 5 25 批准日期： 年 月 日 目录 一、绪论 4 二、原系统分析 5 2.1原系统的单位阶跃响应曲线5 2.2 原系统的Bode图5 2.3 原系统的Nyquist曲线5 2.4 原系统的根轨迹5 三、校正装置设计 5 3.1 校正装置参数的确定5 四、校正后系统的分析6 4.1校正后系统的单位阶跃响应曲线6 4.2 校正后系统的Bode图6 4.3 校正后系统的Nyquist曲线 6 4.4 校正后系统的根轨迹6 五、总结 7 六、参考文献 7 七、附图 8 一、绪论 校正就是在系统中增加一些具有某种典型环节的电气网络、机械网络、运算 部件或测量装置等，靠这些环节的配置来有效地改善系统的控制性能，增加的这 部分称为校正元件 （装置）。校正装置以电气网络较多，通常是一些有源或无源 微积分电路，以及各类传感器如速度，加速度等。 系统校正的常用方法是附加校正装置。按校正装置在系统中的位置不同，系 统校正分为串联校正、反馈校正和复合校正。按校正装置的特性不同，又可分为 PID校正、超前校正、滞后校正和滞后-超前校正。实际控制系统中广泛采用无 源网络进行串联校正，但在