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WORD 格式 整理 学习 参考 资料 分享 基于自由摆的平板控制系统设计报告 摘要 基于自由摆的平板系统设计是设计基于STC12C5A6S2为核心的控制系统,采用电位器作为角度传感器采集自由摆倾角的信息,采用步进电机作为调整平板，当摆角变化时，电位器传给单片机内部AD一个电压值，单片机通过内部计算，得出角度值，通过角度值，计算出相应指令给传给L298N控制步进电机运转来调整平板，实现平板控制系统与摆杆的协调。 一、系统设计 1.1设计要求 a.控制电机使平板可以随着摆杆的摆动而旋转（3~5 周），摆杆摆一个周 期，平板旋转一周（360o），偏差绝对值不大于45°。 b.在平板上粘贴一张画有一组间距为1cm 平行线的打印纸。用手推动摆 杆至一个角度θ（θ在30o～45o间），调整平板角度，在平板中心稳 定放置一枚1 元硬币（人民币）；启动后放开摆杆让其自由摆动。在摆 杆摆动过程中，要求控制平板状态，使硬币在5 个摆动周期中不从平 板上滑落，并尽量少滑离平板的中心位置。 c.用手推动摆杆至一个角度θ（θ在45o～60o间），调整平板角度，在 平板中心稳定叠放8 枚1 元硬币，见图2；启动后放开摆杆让其自由 摆动。在摆杆摆动过程中，要求控制平板状态使硬币在摆杆的5 个摆 动周期中不从平板上滑落，并保持叠放状态。根据平板上非保持叠放 状态及滑落的硬币数计算成绩。 d.如图3 所示，在平板上固定一激光笔，光斑照射在距摆杆150cm 距离 处垂直放置的靶子上。摆杆垂直静止且平板处于水平时，调节靶子高 度，使光斑照射在靶纸的某一条线上，标识此线为中心线。用手推动 摆杆至一个角度θ（θ在30o～60o间），启动后，系统应在15 秒钟内 控制平板尽量使激光笔照射在中心线上（偏差绝对值＜1cm），完成时 以LED 指示。根据光斑偏离中心线的距离计算成绩，超时则视为失败。 二、系统方案的选择与论证 2.1 整体方案 基于自由摆的平板控制系统选用STC12C5A6S2为核心的控制系统,采用电位器作为角度传感器采集自由摆倾角的信息,采用步进电机作为调整平板，当摆角变化时，电位器传给单片机内部AD一个电压值，单片机通过内部计算，得出角度值，通过角度值，计算出相应指令给传给L298N控制步进电机运转来调整平板，实现平板控制系统与摆杆的协调 2.2角度传感器设计方案 方案一：选用ADXL345，ADXL345是一款超低功耗小巧纤薄的3轴加速计，可以对高达±16g的加速度进行高分辨率（13位）测量。数字输出数据为16位二进制补码的形式，可通过SPI（3线或4线）或者I2C数字接口访问。ADXL345非常适合移动设备应用。它可以在倾斜感测应用中测量静态重力加速度，还可以从运动或者振动中生成动态加速度。它的高分辨率（4mg/LSB）能够分辨仅为0.25°的倾角变化，通过对加速度值的测量传给单片机，单片机进行计算，传回来的值与重力加速度的比值，得出相应的角度值，但是ADXL345与单片机采用IIC通信协议，反应时间比较长，并且成本比较高 方案二：选用电位器作为角度传感器，电位器安放在转动杆主轴上，在摆杆转动时，电位器传给AD一个电压值，AD把采集到的电压值传给单片机，单片机进行运算电压的差值，的出相应的角度，缺点:精度较低,受外部影响较大，对外界的电磁干扰比较敏感，并且受随着时间的变化，阻值由于温度的变化会产生电压的变化，很难把电压值定义成相应的温度值。 因为平板需要随自由摆变化，即刻的做出相应反应，因此选用电位器做角度传感器，考虑到环境电位器的影响，电位器用屏蔽线进行连接，防止外界电磁波的干扰，在电压值的采集过程中，采用软件滤波的方式，使得得到的电压稳定，本系统中软件控制中，采用读取电压差值的方法计算温度的差值，根据温度的差值发出控制电机的指令。 2.3 最小系统 最小系统选用STC12C5A6S2为核心的单片机，该单片机具有，超强加密，高速，高可靠，低功耗，强抗静电，强抗干扰等优点，指令代码完全兼容传统51单片机，2路PWM，8路高速十位A/D转换器，正对电机控制，强干扰场合。 2.4 控制平台 本次比赛需要做，自由转动，放硬币保持平衡，和激光笔指定一个方向，所以需要一个控制平台，用来调控要做的实验，并对初值进行设置，对相应函数函数进行引用，本系统采用7289，进行控制，7289是广州周立功单片机发展有限公司自行设计的,具有SPI 串行接口功能的可同时驱动8位共阴式数码管或64只独立LED的智能显示驱动芯片,该芯片同时还可连接多达64 键的键盘矩阵,单片即可完成LED 显示﹑键盘接口的全部功能。 ZLG7289A 内部含有译码器,可直接接受BCD码或16进制码，并同时具有2种译码方式，此外，还具有多种控制指令如消