PLC控制实验--机械手控制.docVIP

实验九 机械手控制 实验目的 掌握机械手控制系统的接线、调试、操作 实验设备 序号 名称 型号与规格 数量 备注 1 网络型可编程控制器高级实验装置 THORM-D 1 2 实验挂箱 CM24 1 3 实验导线 3号 若干 4 通讯电缆 USB 1 5 计算机 1 自备 控制要求 总体控制要求：机械手将A处工件抓取并放到B处。 机械手回到初始状态，SQ4=SQ2=1，SQ3=SQ1=0，原位指示灯HL点亮，按下“SB1” 夹紧工件后，机械手上升（SQ1=0），上升指示灯YV3点亮，上升到位后（SQ2=1）,机械手右移（SQ4=0）,右移指示灯YV4点亮。 机械手右移到位后（SQ3=1）下降指示灯YV1点亮，机械手下降。 机械手下降到位后（SQ1=1）夹紧指示灯YV2熄灭，机械手放松。 机械手放松后上升，上升指示灯YV3点亮。 机械手上升到位（SQ2=1）后左移，左移指示灯YV5点亮。 机械手回到原点后再次运行。 程序流程图 端口分配表 序号 CM12 （面板端子） CM24 （面板端子） 说明 备注 00 SB1 启动开关 PLC输入 01 SQ1 下限位开关 02 SQ2 上限位开关 03 SQ3 右限位开关 04 S4 左限位开关 05 SB2 停止开关 00 YV1 下降指示灯 PLC输出 01 YV2 夹紧指示灯 02 YV3 上升指示灯 03 YV4 右移指示灯 04 YV5 左移指示灯 05 HL 原位指示灯 主机输入端COM、CM24面板+24V接电源24V 电源正端 主机输出端COM、CM24面板COM接电源COM 电源地端 操作步骤 检查实验设备中器材及调试程序。 按照端口分配表完成PLC与实验模块之间的接线，认真检查，确保正确无误。 打开示例程序或用户自己编写的控制程序，进行编译，有错误时根据提示信息修改，直 至无误，用通讯编程电缆连接计算机串口与PLC通讯口，打开PLC主机电源开关，下载程序至PLC中。 将左限位开关SQ4、右限位开关SQ3打向左、上限位开关SQ2、下限位开关SQ1打向上， 机械手回到初始状态，原位指示灯HL点亮。 打上“SB1”启动开关，下降指示灯YV1点亮，模拟机械手下降，上限位开关SQ2打下， 下降到A处后次下限位开关SQ1打下，开始夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮。 夹紧工件后，机械手上升，上升指示灯YV3点亮，将下限位开关SQ1打上，机械手上升 到位后，上限位开关SQ2打上。 右移指示灯YV4点亮，机械手开始右移，左限位开关SQ4打向右。 机械手右移到位后，右限位开关SQ3打向右，下降指示灯YV1点亮，机械手下降，上限 位开关SQ2打下。 机械手下降到位后，下限位开关SQ1打下，夹紧指示灯YV2熄灭，机械手放松。 机械手放松后上升，上升指示灯YV3点亮，下限位开关SQ1打上，机械手上升到位后， 上限位开关SQ2打上。 机械手上升到位后左移指示灯YV5点亮，右限位开关SQ3打向左。 机械手左移到位后，左限位开关SQ4打向左，机械手完成一个动作周期。 实验总结 总结记录PLC与外部设备的接线过程及注意事项。