基于LIN的移动机器人运动控制机理研究-机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

五邑大学硕士学位论文摘 五邑大学硕士学位论文 摘 要 移动机器人是目前机器人领域研究的重点之一，吸引着众多国内外学者的参与， 它有着巨大的应用潜力。低成本的LIN总线通信方法，为移动机器人上各种电气设 备之间的互联提供了有效的解决途径，可以应用到工业和生活中的电气设备互联中。 本论文对“基于LIN的移动机器人运动控制机理进行了研究，主要包括：介 绍了移动服务机器人的国内外发展现状，指出移动机器人研究领域的几个关键技术； 对移动机器入的稳定性、机动性和可控性进行了分析，建立了常用轮子的运动学约 束方程，进一步建立了移动机器人的运动学模型，并在此基础上对移动机器人进行 了三维建模，完成了移动机器人样机的装配；对基于神经网络的移动机器人路径规 划技术和移动机器人路径跟踪模糊控制技术进行了研究，提出使用模拟退火法进行 最优路径求解和二次曲线跟踪法进行快速纠偏的方案；系统深入地阐述了LIN通信 原理，创造性的将LIN通信技术应用到移动机器人上，为移动机器人内部网络互连 提供了～种低成本解决方案；设计和制作了基于LIN的直流电机驱动控制系统和基 于LIN的移动机器人路径跟踪模糊控制系统，首次将KMA200可编程角度传感器应用 到电机测速中，将改进后的直流电机作为移动机器人的驱动电机；设计制作了必要 的硬件和软件装置，对两个控制系统分别进行了功能调试，在成功调试的基础上， 分别设计了两个控制系统