基于powerlink总线的运动控制系统的研究-控制工程专业论文.docxVIP

【lJ东大学硕士学位论文4．1．1 【lJ东大学硕士学位论文 4．1．1 POWERLINK主站总体架构 23 4．1．2 POWERLINK主站通信模块实现 24 4．1．3 POWERLlNK主站运动控制模块实现 26 4．2伺服驱动器简介 28 4．3本章小结 29 第五章网络延时分析与前馈．反馈PID补偿算法设计 ．3 l 5．1网络延时分析与评估 31 5．2前馈．反馈PID补偿算法设计 ．．32 5．2．1 PID控常0 33 5．2．2反馈补偿算法 34 5．2．3前馈补偿算法 ．35 5．2．4前馈．反馈PID补偿算法 ．．36 5．3前馈一反馈PID补偿算法建模 ．．36 5．3．1速度环控制器建模 36 5．3．2位置环控制器建模 36 5．4前馈．反馈PID补偿算法仿真 ．．38 5．5本章小结 ．．41 第六章运动控制系统实验与测试 43 6．1运动控制系统实验平台搭建 ．．43 6．2实验及结果分析 44 6．2．1 POWERLINK网络通信测试 44 6．2．2伺服驱动控制测试 46 6．3本章小结 49 第七章总结和展望 51 7．1工作总结 ．．： 。51 7．2主要创新点 52 7．3工作展望 52 参考文献 ．53 致{射 。57 万方数据 山东大学硕士学位论文TABLE 山东大学硕士学位论文 TABLE OF CoNTENTS ABSTRAC