四足机器人静态全方位步行的稳定性研究及实验仿真-控制理论与控制工程专业毕字业论文.docxVIP

四足机器人静态全方位步行的稳定性研究及实验仿真 摘 要 多足型机器人相对于轮形机器人有着很高的地形环境适应能力，可以在复杂 地形进行全方位的移动，因此广泛应用于救灾，以及工程等领域。四足机器人又 是多足机器人中最实用的一种，在复杂地面进行移动时，静步态移动方式稳定性 较好。目前的四足机器人静态全方位步行理论研究中，通过连续步态迁移的方法 实现了四足机器人在平面上静态全方位步行的运动方式。但是在四足机器人静态 全方位步行的实验中，发现在占空比B=0．75没有四脚支持时间的运动方式下， 在步态迁移的过程中，四足机器人经常出现倾倒的现象。 本文基于以前的四足机器人静态全方位理论，进行了静态全方位步行稳定性 方面的研究，并根据不稳定因素出现的原因提出了解决方法，具体的研究工作如 下： (1)稳定性的分析。针对步态迁移中出现倾斜这一不稳定现象，根据步态 迁移种类的不同，对不同的步态迁移情况的稳定性作了详细地分析，找出了不稳 定因素存在的原因。四足机器人运动到支持脚对角线附近出现了稳定裕度为0的 情况，在一些步态迁移种类中瞬间为0，在一些步态迁移中持续为0。因为四足 机器人的实际机构和理论的尺寸大小之间存在误差，所以四足机器人在运动过程 中偶然会出现倾斜的现象，尤其是在步态迁移中稳定裕度持续为O的时候。这种 倾斜的现象是四足机器人在实际应用中不能出现的，会大大的影响实际作业过程 中的稳定性、精密性。 (2)具体的解决办法。为了保证四足机器人在静态全方位步行的步态迁移 中不出现倾斜的现象，本文第四章，针对不同的步态迁移方式，根据不稳定因素 出现的原因，提出了保证四足机器人在静态全方位步行的过程中稳定裕度一直大 于O的方法，通过提高占空比大于0．75来增加四脚支持时间，并利用四脚支持 时间移动四足机器人重心的方法来消除不稳定因素，根据步态迁移种类的不同， 分别给出了移动重心的具体方法。 (3)实验仿真。本文通过仿真实验验证了所提出方法的有效性，从实验结 果中可以看出，随着占空比的提高可以显著的提高步态迁移过程中稳定裕度的最 小值，并且在综合性连续步态转换实验的结果中，也可以看到，利用四脚支持时 间，可以稳定的实现全方位的移动，从而证实了通过采用提出的新方法，可以保 证静态全方位步行过程中稳定裕度一直大于O。 关键词：四足机器人：静态全方位步行；稳定裕度；四脚支持时间；占空比  The study of stab l l i ty i n omn；一d i rect i ona I star i O wa II k‘gk I 139 of0 th(1uadrupedthe quad uped robot andand thethe S 。muI mu ll at 1 0n Abstract Legged robots possess larger environmental adaptability compared with wheel robots and can move omai—directionally in compticated environments．They can thus be used for life—saving in a disaster stricken district，and as an operating machine in a construction field．The quadruped walking robot is one of the most practical 10comotion machines to move about on uneven terrain and can keep good stability while walking in static state．In the former researches of static omni-directional walking theory，static omni—directional walking on a horizontal plane has been realized by a successive gait—transition method．But，in the experiment by setting duty factor equal to 0．75 of omni—directional static walking，the tilt phenomenon had been found occasionally in the process of gait transition． Based on the theory of omni—’direct ional stat ic w