机械工程控制基础第6章控制系统的稳定性分析.pptVIP

例6-8　若系统开环传递函数为 试用奈氏判据判别其闭环系统的稳定性。 解: 画出开环系统奈氏图，如图6-8所示。从图6-8可知，N=-1；而由G(s)H(s)表达式可知P=0。根据奈氏判据有 P-2N=0-2×(-1)=2 所以，闭环系统不稳定。 图6-8 例6-8图 二、稳定裕度 系统参数对系统稳定性是有影响的。适当选取系统某些参数，不但可以使系统获得稳定，而且可以使系统具有良好的动态响应。 由奈奎斯特稳定判据可以推知： 在线性控制系统中，劳斯判据主要用来判断系统是否稳定。而对于系统稳定的程度如何及是否具有满意的动态过程，劳斯判据无法确定。 1. 对于开环稳定(P=0)的闭环稳定系统，开环频率特性的奈奎斯特曲线距点(-1，j0)越远，则闭环系统的稳定性越高； 2. 曲线距点(-1，j0)越近，则其闭环系统的稳定性越低。 由奈奎斯特稳定判据可以推知：对于开环稳定(P=0)的闭环稳定系统，开环频率特性的奈奎斯特曲线距点(-1，j0)越远，则闭环系统的稳定性越高；曲线距点(-1，j0)越近，则其闭环系统的稳定性越低。 图6-9 极坐标图与之对应的响应曲线 1. 当开环频率特性的极坐标曲线包围(-1，j0 )点时，对应闭环系统单位阶跃响应发散，闭环不稳定(图6-9(a))； 2. 当开环奈奎斯特曲线通过(-1，j0 )点时，对应闭环系统单位阶跃响应呈等幅振荡(图6-9(b))； 3. 当开环奈奎斯特曲线不包围(-1，j0 )点时，闭环系统稳定(图6-9(c)、(d))。 4. 由图6-9(c)、(d)可见，开环奈奎斯特曲线距(-1，j0 )点的远近程度不同，闭环系统稳定的程度也不同（图6-9(d)较(c) 的稳定性高）。这便是通常所说的系统的相对稳定性。通常以稳定裕度来表示系统的相对稳定性。 1. 稳定裕度极坐标的表示 系统的相对稳定性即稳定裕度用相位裕度?和幅值裕度Ｋg 来定量描述。 图6-10 表示稳定性裕度的奈奎斯特图 1)相位裕度? 在图6-10(a)和(b)中，以原点为圆心，以单位值为半径，可作成单位圆，它必然通过Q(-1，j0)点，并与奈奎斯特曲线交于A点，连线于0、A点得OA， OA与负虚轴的夹角?称为相位裕度，大小为： 式中?c ：称为剪切频率或幅值穿越频率，这一频率对应的幅值为1。 (6-6) 相位裕度?的物理意义是，如果?(?c)再滞后?时，系统才处于临界状态。因此，相位裕度?又可以称为相位稳定性储备。 2)幅值裕度Ｋg 开环奈奎斯特曲线与负实轴相交于Q点，这一点的频率?g时的幅值为|G(j?g)H(j?g)|，其倒数定义为幅值裕度Ｋg ，即： 式中?g ： 相位穿越频率，对应这点的频率的相角为-180o。 幅值裕度Ｋg的物理意义： 如果将开环增益放大Ｋg倍，系统才处于临界稳定状态。因此，幅值裕度又称为增益裕度。 Ｋg(dB)=(6～20)dB ? =30°~ 60° 系统稳定条件： 稳定系统： ? ＞0，Ｋg＞1； 不稳定系统：? ＜0，Ｋg＜1。 系统的稳定程度由? ，Ｋg两项指标来衡量，Ｋg(dB) 、 ?越大系统的稳定性越好。 但稳定裕度过大会影响系统的其它性能，如响应的快速性等。工程上一般取： 2. 稳定裕度波德图表示 相位裕度和幅值裕度也可以在波德图中表示，如图6-11(a)、(b)所示。 图6-11 表示稳定裕度的波德图 此时，幅值裕度Ｋg 的分贝值为： (6-8) 对于闭环稳定系统，应有?0，且Kg1 即Kg(dB)0。如图6-11(a)所示。在波德图上， ?必在-180°线以上； Kg(dB)在0dB线以下。 对于不稳定系统，有? 0，Kg1即Kg(dB)0。如图6-11(b)所示。此时，?在极坐标图的负实轴以上。在波德图上， ?在180°线以下；Kg在0dB线以上。 三、波德图判据 利用开环频率特性G(j?)H(j?)的波德图，也可以来判别系统的稳定性。这种方法有时称为对数频率特性判据，简称对数判据或波德判据，它实质上是奈奎斯特判据的引深。 开环波德图与开环极坐标图有如下对应关系： 1) 奈奎斯特图上的单位圆相当于波德图上的0分贝线，即对数幅频特性图的横轴。因为此时 　 20lg|G(j?)H(j?)|=20lg1=0dB 2) 奈奎斯特上的负实轴相当于波德图上的-180°线。因为此时相位∠ G(j?)H(j?) 均为-180°。 根据奈奎斯特判据和此种对应关系，波德图数判据可表述如下： (1) 对开环稳定的系统(P=0)时，在?从0变化到+?时，在L(?)?0的区间，若相频特性曲线?(?)不穿越 -180?线，则系统闭环系统稳定，见图6-11a所示，否则闭环系统稳定不稳定见图6-11b所示。 (2) 对开