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2018-12-21 发布于河北
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初始化MPU6050.docx

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初始化MPU6050

//初始化MPU6050，根据需要请参考pdf进行修改 u8 Init_MPU6050(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE ); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; GPIO_Init(GPIOB, GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; GPIO_Init(GPIOB, GPIO_InitStructure); if(Single_Read(MPU6050_Addr,WHO_AM_I)==0x68) { Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1, 0x00);//电源管理1，解除休眠状态，时钟为内部8MHz Single_Write(MPU6050_Addr,SMPLRT_DIV, 0x07);//采样速率125Hz Single_Write(MPU6050_Addr,CONFIG,0x06); //不使能FSYNC,不使用外同步采样速率；DLPF_CFG[2~0],设置任意轴是否通过DLPF， //典型值：0x06(5Hz)低通滤波器带宽5Hz， //对加速度和陀螺仪都有效，输出频率为1kHz，决定SMPLRT_DIV的频率基准 Single_Write(MPU6050_Addr,GYRO_CONFIG, 0x08);//不自测，量程设置500°/s /*?GYRO 量程单位系数 +-250 deg/s 131 LSB/deg/s 初始化hex 0x00 +-500 deg/s 65.5 LSB/deg/s 0x08 +-1000 deg/s 32.8 LSB/deg/s 0x10 +-2000 deg/s 16.4 LSB/deg/s 0x18 */ Single_Write(MPU6050_Addr,ACCEL_CONFIG, 0x00);//不自测，量程设置2g /* Accle any axe +-2 g 16384 LSB/g +-4 g 8192 LSB/g +-8 g 4096 LSB/g +-16 g 2048 LSB/g */ return 0; } return 1; } //******读取MPU6050数据**************************************** //************************************** //读取mpu6050内部数据，两个字节，合成数据 //************************************** s16 GetData(u8 REG_Address) //返回值为有符号的整形，16位 { s16 H