第2章转质量陀螺仪及其力学分析.pptVIP

第二章 一 旋转质量陀螺仪的基本特性 讨论：陀螺力矩物理实质 二 单自由度陀螺的运动方程与动力学分析 单自由度陀螺 只有一个框架， 对基座而言自转 轴只有一个绕框 架轴转动的自由 度。 单自由度陀螺在受到绕框架轴的干扰力矩作用时，则它所力图产生的绕输入轴进动的角速度的量值可以表示为： 坐标变换 转子、内环坐标系的角速度 角动量的计算 单位脉冲输入下陀螺的响应 单位阶跃输入下陀螺的响应 本章小结 刚体转子陀螺的基本特性 定轴性 进动性 陀螺效应（陀螺力矩） 陀螺仪的技术方程 陀螺仪的理想模型，完整方程的推导过程； 双自由度、单自由度陀螺仪的技术方程； 传递函数及典型输入下陀螺仪的响应。 陀螺仪的视运动 三 双自自由度陀螺仪运动方程与动力学分析 1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程 简化模型： （1）转子绕对称轴匀速自转； （2）自转角动量远大于非自转角速度产生的角动量； （3）转子的质心与支撑框架的中心重合； （4）陀螺系统的各个部件都是刚性的。 坐标系： 固定坐标系 动坐标系 1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程 欧拉方程： 二自由度陀螺的广义坐标： 转子轴绕外环轴的转角 转子轴绕内环轴的转角 1.利用欧拉动力学方程