惯性技术课件3-2--二自由度陀螺 (哈工大版,1-16全).ppt

Lecture 3 -- Gimbaled gyro -- 2DOF * * Spinning Mass Gyroscope (continuing) 质量自旋式陀螺（续） 6.1 脉冲响应: IO 脉冲力矩：δ-函数, 幅值无限大，时间宽度无限小，且幅值对时间的积分是有限值. 则系统方程的拉氏变换: 设 , 并令 求解 α(s) 和 β(s)，得 6.1 脉冲响应: IO 反拉氏变换 6.1 脉冲响应: 轨迹 Mx1 导致转子轴绕着两个框架轴做振荡, 有 90 度的相位差. 从方程中消去 t , 得到轨迹(trajectory)方程: 6.1 脉冲响应: 轨迹 圆；圆心；半径；频率 6.1 脉冲响应: 算例 设 Jx = Jy = Je = 1.38 g·cm·s2， H = 5160 g·cm·s， Mx1 = 36200 g·cm × 10-5 s (注: 1g = 1克物体的重量) 章动的幅值 章动的特点： 高频微幅 6.2 阶跃响应: IO 当外加力矩为常值时, 可以表示成 假设所有的初始条件都为零, 则频域形式的输出为: 6.2 阶跃响应: 时域 通过反拉氏变换，得： 假设 并令 动态响应 -- 章动 系统稳态响应: 进动 等效扭转弹簧效应 6.2 阶跃响应: 轨迹 两边平方，然后相加，得到轨迹方程: 6.2 阶跃响应: 轨迹 旋轮线: 章动 + 进动. 圆心的速度 切向速度： 6.2 阶跃响应: 算例 漂移率 章动半径 章动频率 常值干扰力矩的成因及影响 6.3 正弦响应: IO 如果外加力矩的方向不断变化，则可典型地用正弦 (sinusoidal) 函数描述: 当初始条件为零，频域的输出为: 由反拉氏变换, 可得 Let 6.3 正弦响应: 时域 分类项: 章动 强迫振动 常值项 6.3 正弦响应: 化简 6.3 正弦响应: 化简 设 则响应的表达式可以简化为: 6.3 正弦响应: 轨迹 可见, Mx1 强迫转子轴同时绕两个框架轴做振荡运动. 消去时间变量 t 得到轨迹方程: 6.3*正弦响应: 轨迹 椭圆 (Ellipse): 长轴和短轴 (Major and minor axes) *比较不同类型的典型力矩的影响程度: 常值 正弦 冲击