外科手术机器人讲稿.pptVIP

基于外科手术的机器人控制 小组成员：周瞳 谢卫云 苏培权 目录 机器人外科手术简介 研究意义 发展状况 机器人结构及控制系统 总体结构 主从控制系统 力反馈系统 机器人外科手术简介 传统外科手术 定位精度不高 术者疲劳、动作颤抖 受空间及环境约束大 缺乏三维医学图像导航 手术器械操作局限性 位姿受手术环境影响 外科手术机器人 准确定位 动作灵巧、稳定 减轻术者疲劳 信息反馈直观（三维图） 术前快速手术设计 避免辐射、感染的影响 灭菌简单 1.微创手术和传统手术伤口的比较 为什么需要手术机器人： 所以采用机器人手术具有创口小，疤痕小、疼痛轻、恢复快、出院时间短， 出血少等优点 2.手术机器人比人工手术更加精细化 机器人外科手术简介 发展历史 1985年，美国，自主定位的立体定向装置完成脑组织活检 1989年，英国，6自由度Puma机器人，开展前列腺手术切除术 1994年，Computer motion公司于研发了内镜光学定位外科机器人系统“AESOP” 1999年初，由两家美国公司(Computer Motion和Intuitive Surgical)先后独立研制的宙斯(Zeus)和达芬奇(Da Vinci)两套手术机器人系统 2001年，法国远程Zeus