《数控_(伺服)》-课件设计(公开).pptVIP

* * 6.6 位置控制原理 采用直流伺服电机的半闭环和闭环系统如下： 位置控制单元的输入数据来自轮廓插补运算，在每一个插补周期运算输出一组数据 位置环；位置环（或称单元）根据速度指令的要求及放大倍数 对位置数据进行处理之后把处理的结果逆速度环作为速度环给定值Vpi，以日本高士通FANUC也可和两 联合设计的FANUC7M系统为例加以说明，该系统1976年研制，目前倍FANUC－15、SIEMENS-840D、SIEMENS-880等 进的系统所代替，但其位置控制原理仍有重要的指导意义。 6.6.1 位置控制基本原理 由半闭环系统知，由位置控制、速度控制及位置检测三部分组成。 位置检测单元测得执行部件的实际位置DAi，位置控制单元进行 △Di=(Doi－DAi)KD经变换控制后，即△Vi＝(Vpi－VG)KD（速度增量）得到直流伺服电机的电枢电压VAi，控制直流电机的旋转速度。当指令位置Doi与实际位置DAi相等时，即△Di＝Doi－DAi＝0，Vpi＝0，VDi＝0，系统停止工作，执行部件到达指令所要求的位置。 位置偏差△Di的概念如下： 当进给系统获得一个按恒速进给的（Fg）位置指令时，执行部件的速度不能立即达到Fg值，而是从0上升到此值，之后稳定在此值下运行。 在tP时，位置指令到达指令值DP，指令速度下降为0，执行