卡尔曼滤波与组合导航-第9-10讲（第六章机载SAR运动补偿）.pptVIP

卡尔曼滤波与组合导航Theory of Kalman Filter and Integrated Navigation 主 讲：房建成 教授 Email：fangjiancheng@buaa.edu.cn 第七章、机载SAR运动补偿用SINS/GPS组合导航技术 一、机载SAR运补用SINS/GPS组合导航技术概述 二、系统总体方案与误差分析 三、IMU的精确标定 四、SINS/GPS先进滤波方法 五、空中机动对准与飞行试验研究 21世纪初国际上以高分辨和三维成像为代表的先进合成孔径雷达成像技术发展迅猛： 一、机载SAR运补用SINS/GPS组合导航技术概述 一、机载SAR运补用SINS/GPS组合导航技术概述 一、机载SAR运补用SINS/GPS组合导航技术概述 一、机载SAR运补用SINS/GPS组合导航技术概述 一、机载SAR运补用SINS/GPS组合导航技术概述 一、机载SAR运补用SINS/GPS组合导航技术概述 一、机载SAR运补用SINS/GPS组合导航技术概述 第七章、机载SAR运补用SINS/GPS组合导航技术 一、机载SAR运补用SINS/GPS组合导航技术概述 二、系统总体方案与误差分析 三、IMU的精确标定技术 四、SINS/GPS先进滤波方法 五、空中机动对准技术与飞行试验研究 二、系统总体方案与误差分析 二、系统总体方案与误差分析 二、系统总体方案与误差分析 二、系统总体方案与误差分析 二、系统总体方案与误差分析 二、系统总体方案与误差分析 二、系统总体方案与误差分析 二、系统总体方案与误差分析 二、系统总体方案与误差分析 二、系统总体方案与误差分析 二、系统总体方案与误差分析 二、系统总体方案与误差分析 二、系统总体方案与误差分析 二、系统总体方案与误差分析 二、系统总体方案与误差分析 二、系统总体方案与误差分析 第七章、机载SAR运补用SINS/GPS组合导航技术 一、机载SAR运补用SINS/GPS组合导航技术概述 二、系统总体方案与误差分析 三、IMU的精确标定技术 四、SINS/GPS先进滤波方法 五、空中机动对准技术与飞行试验研究 三、IMU的精确标定技术 三、IMU的精确标定技术 三、IMU的精确标定技术 三、IMU的精确标定技术 三、IMU的精确标定技术 三、IMU的精确标定技术 第七章、机载SAR运补用SINS/GPS组合导航技术 一、机载SAR运补用SINS/GPS组合导航技术概述 二、系统总体方案与误差分析 三、IMU的精确标定技术 四、 SINS/GPS先进滤波方法 五、空中机动对准技术与飞行试验研究 四、SINS/GPS先进滤波方法 4.1 滤波稳定性研究 四、SINS/GPS先进滤波方法 4.1 滤波稳定性研究 四、SINS/GPS先进滤波方法 4.1 滤波稳定性研究 四、SINS/GPS先进滤波方法 四、SINS/GPS先进滤波方法 四、SINS/GPS先进滤波方法 4.1.2 基于系统可观测度分析的自适应反馈校正滤波 四、SINS/GPS先进滤波方法 4.1.2 基于系统可观测度分析的自适应反馈校正滤波 四、SINS/GPS先进滤波方法 四、SINS/GPS先进滤波方法 四、SINS/GPS先进滤波方法 4.2 滤波器实时性研究——降维滤波 二、系统总体方案与误差分析 4.2 滤波器实时性研究——降维滤波 二、系统总体方案与误差分析 4.2 滤波器实时性研究——降维滤波 二、系统总体方案与误差分析 二、系统总体方案与误差分析 二、系统总体方案与误差分析 二、系统总体方案与误差分析 二、系统总体方案与误差分析 四、SINS/GPS先进滤波方法 4.2 滤波器实时性研究——降维滤波 四、SINS/GPS先进滤波方法 4.2 滤波器实时性研究——降维滤波 四、SINS/GPS先进滤波方法 4.2 滤波器实时性研究——降维滤波 四、SINS/GPS先进滤波方法 4.2 滤波器实时性研究——降维滤波 第七章、机载SAR运动补偿用SINS/GPS组合导航系统 一、机载SAR运补用SINS/GPS组合导航技术概述 二、系统总体方案与误差分析 三、IMU的精确标定技术 四、 SINS/GPS先进滤波方法 五、空中机动对准技术与飞行试验研究 五、空中机动对准技术与飞行试验研究 五、空中机动对准技术与飞行试验研究 五、空中机动对准技术与飞行试验研究 经度误差 纬度误差 北向速度误差 东向速度误差 0.002 0.002 -0.028 0.025 2057 6 11 低阶 0.002 0.002 0.021 0.025 4725 6 15 高阶 北向速度(m/s） 东向速度 (m/s) 纬度 （m） 经度 （m） n3+mn2 观测量数目 m