空天飞行器的姿态控制及欠驱动控制研究（李英）.pptVIP

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2018-12-31 发布于河南
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空天飞行器的姿态控制及欠驱动控制研究（李英）

空天飞行器的姿态控制及欠驱动控制研究 ;绪论;Northeastern University June, 2009;Northeastern University June, 2009;空天飞行器的概念;飞行控制方法的研究现状;ASV的全局快速终端滑模控制 ;Northeastern University June, 2009; ;;Northeastern University June, 2009;输入输出解耦;　;;;　;;全局快速终端滑模控制器设计 ;;;Northeastern University June, 2009;;　;; 图7 滚转通道滑模面变化曲线根据图7可以看出(也可以算出)，滑模模态在0.2s多到达稳定，此外，从前面的仿真可知，系统到达滑模面前（0s时)加干扰，但系统仍然能稳定。这就体现了全局鲁棒性，增强了系统的抗干扰能力。; ;数学模型的建立 ; 刚体姿态动力学方程（10）;欠驱动反演滑模控制器的设计 ;Northeastern University June, 2009;; 图10 z的变化曲线图11 的变化曲线 ;; 若在5s时外加???扰力矩分别为，，则;Northeastern University June, 2009;总结;展望;衷心感谢我的导师井元伟教授