第十一届智能车基于视觉引导的能汽车控制系统技术报告-南京理工大学紫金学院.docxVIP

 PAGE \* MERGEFORMAT 3 第十一届“恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技?术?报?告  学 校：南京理工大学紫金学院 队伍名称：光电二队 参赛队员：夏骏达 徐晓颖 张荟 带队教师：李盛辉 曹芳 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  摘 要 本文介绍了队员们在准备第十一届“恩智浦”杯智能车竞赛过程中设计的 基于视觉引导的智能汽车控制系统。智能车的车模采用大赛组委会统一提供的 仿真?车?模?，?硬?件?平?台?采?用?带?Cortex-M0+?处?理?器?的KL26?环?境?，?软?件?平?台?为 IAR Embedded Workbench?开发环境。文中介绍了智能车控制系统的软硬件结 构和开发流程。 整个智能车系统的设计与实现包括了车模的机械结构调整、传感器电路的设 计与信号的处理、控制算法和策略优化、系统调试等多个方面。通过对比不同 方案的优缺点，在保证提高智能赛车的行驶速度和可靠性，我们最终确定了现 有的系统结构和各项控制参数。 关键字：智能车，视觉引导，图像处理，路径识别 目 次  HYPERLINK \l 5 第一章  HYPERLINK \l 5 引言?1  HYPERLINK \l 5 1.1  HYPERLINK \l 5 智能车发展状况?1  HYPERLINK \l 5 1.2  HYPERLINK \l 5 智能汽车竞赛介绍?1  HYPERLINK \l 7 第二章  HYPERLINK \l 7 系统总体设计?3  HYPERLINK \l 7 2.1  HYPERLINK \l 7 工作原理?3  HYPERLINK \l 7 2.2  HYPERLINK \l 7 硬件结构?3  HYPERLINK \l 8 2.3  HYPERLINK \l 8 软件结构?4  HYPERLINK \l 9 2.4  HYPERLINK \l 9 小结?5  HYPERLINK \l 10 第三章  HYPERLINK \l 10 机械结构设计与实现?7  HYPERLINK \l 10 3.1  HYPERLINK \l 10 赛车基本参数?7  HYPERLINK \l 11 3.2? HYPERLINK \l 11 机械结构调整? 8  HYPERLINK \l 13 3.3  HYPERLINK \l 13 小结?10  HYPERLINK \l 14 第四章  HYPERLINK \l 14 系统硬件电路设计?11  HYPERLINK \l 14 4.1  HYPERLINK \l 14 核心控制器?11  HYPERLINK \l 15 4.2  HYPERLINK \l 15 电源模块设计?12  HYPERLINK \l 17 4.3  HYPERLINK \l 17 线性ccd模块?14  HYPERLINK \l 19 4.4  HYPERLINK \l 19 舵机驱动模块?16  HYPERLINK \l 20 4.5  HYPERLINK \l 20 编码器?17  HYPERLINK \l 21 4.6  HYPERLINK \l 21 电机驱动模块?18  HYPERLINK \l 23 4.7  HYPERLINK \l 23 小结?20  HYPERLINK \l 24 第五章  HYPERLINK \l 24 图像处理和路况判断设计?21  HYPERLINK \l 24 5.1  HYPERLINK \l 24 图像采集方案设计?21  HYPERLINK \l 26 5.2  HYPERLINK \l 26 赛道信息提取算法设计?23  HYPERLINK \l 27 5.3  HYPERLINK \l 27 路况判断算法设计?24  HYPERLINK \l 27 5.4  HYPERLINK \l 27 舵机控制算法设计?24  HYPERLINK \l 27 5.5  HY