逻辑与可编程控制系统课件(9).pptVIP

* （1）STEP 7 Micro/WIN 32 /download/ （2）S7 200 simulation 第五章 S7-200应用实例 机械手的控制 一、控制要求 如图所示，它是这种机械手的动作示意。一共6个动作，分3组，即上伸/下降、左移／右移和放松／夹紧。 机械手的动作示意图 机械手的全部动作由气缸驱动，而气缸又由相应的电磁阀控制。其中， 上升／下降和左移／右移分别由双线圈的两位电磁阀控制。例如，当下降电磁阀通电时，机械手下降；当下降电磁阀断电时，机械手下降停止。只有当上升电磁阀通电时，机械手才上升：当上升电磁阀断电时，机械手上升停止。同样，左移／右移分别由左移电磁阀和右移电磁阀控制。机械手的放松／夹紧动作由一个单线圈的两位电磁阀（称为夹紧电磁阀）控制。当该线圈通电时，机械手夹紧；当该线圈断电时，机械手放松。 当机械手右移到位并准备下降时，为了确保安全，必须在右工作台上无工件时才允许机械手下降。也就是说，若上一次搬运到右工作台上的工件尚未搬走，机械手应自动停止下降，用光电开关进行无工件检测。机械手的动作过程示意如下 。 机械手的动作过程示意 机械手的操作方式分为手动操作方式和自动操作方式。自动操作方式又分为步进、单周期和连续操作方式。 手动操作：就是用按钮操作对机械手的每一步运动单独进行控制。例如，当选择上／下运动时，按下启动按钮，机械手下降；按下停止按钮，机械手上升。当选择左／右运动时，按下启动按钮，机械手右移；按下停止按钮，机械手左移。当选择夹紧／放松运动时，按下启动按钮，机械手夹紧；按下停止按钮．机械手放松。 步进操作：每按 1 次启动按钮，机械手完成一步动作后自动停止。 单周期操作：机械手从原点开始，按一下启动按钮，机械手自动完成一个周期的动作后停止。 连续操作：机械手从原点开始，按一下启动按钮，机械手的动作将自动地、连续不断地周期性循环。在工作中若按一下停止按钮，机械手将继续完成一个周期的动作后，回到原点自动停止。 2 、操作面板布置 操作面板布置如图所示。图中用“单操作”表示手动操作方式。按照加载选择开关所选择的位置，用启动／停止按钮配合加载操作。例如，当加载选择开关打到“左／右”位置时，按下启动按钮，机械手右行：按下停止按钮，机械手左行。用上述方法，可使机械手停在原点。步进方式。机械手在原点时，每按下启动按钮 1 次，向前操作一步。 单周期操作方式。机械手在原点时，按卜启动按钮，白动操作一个周期。连续操作方式。机械手在原点时，按下启动按钮，自动、连续地执行周期性循环。当按下停止按钮，机械手完成当前周期动作后自动回到原点停车。 操作面板布置图 3 、输入／输出端子地址分配 该机械手控制系统所采用的S7-200 CPU224 。图是 输入／输出端子地址分配图。该机械手控制系统共使用了 14 个输入点， 6 个输出点。 输入／输出端子地址分配图 4、整体程序结构 机械手的整体程序结构如图 所示。 5 、实现单操作工作的程序 下图是实现单操作工作的梯形图程序及指令表。为避免发生误动作，插入了一些连锁电路。例如，橄口载开关扳到“左右”挡，按下启动按钮，机械手向右行；按下停止按钮，机械手向左行。这两个动作只能当机械手处在上限位置时才能执行（即为安全起见，设上限安全连锁保护）。 6 、自动操作程序 7、步进动作 步进动作是指按下启动按钮动作 1 次。步进动作功能图与自动操作 相似，只是每步动作都需按 1 次启动按钮，如图 所示。步进操作所用的输出继电器、定时器．与其他操作所用的输出继电器、定时器相同。 3 工位旋转工作台控制 一、系统描述 如图所示，在工位 1 完成上料、工位 2 完成钻孔、工位 3 完成卸件的操作， 3 个工位可同时进行操作。 （1） 动作特性 工位 1 ：上料器推进，料到位后退回等待。 工位 2 ：将料夹紧后，钻头向下进给钻孔，下钻到位后退回，退回到位后，工件松开．放松完成后等待。 工位 3 ：卸料器向前，将加工完成的工件推出，推出到位后退回，退回到位后等待。 ( 2 ）控制要求 通过选择开关可实现自动运行、半自动运行和手动操作。 按下启动按钮后，系统开始运行，如果选择开关处于自动或半自动位置，且可动部分都在原位，则进入自动或半自动运行。 3 个工位同时进行，全部进行完毕，工作台旋转 120度，完成一个工作循环。此时如果选择开关处于自动位置，则自动重复运行，即 3 个工位同时工作：上 料、钻孔和卸料。 自动或半自动工作时，应考虑到 3 个工位时间不同。 2、制定控制方案 ① 用选择开关来决定控制系统的全自动、半自动运行和手动调整方式。 ② 手动调整采用按钮点动的控制方式。 ③ 系统处于半自动工作方式时，每完成一个工作循环，用启动按钮来控制进入