基于Roboup足球机器人路径规划与轨迹跟踪的研究(田丽平).pptVIP

基于Robocup足球机器人路径规划与轨迹跟踪的研究 答 辩 人：田丽平 指导老师：杨光红 教授 绪论 常见路径规划方法的介绍 改进的人工势场法及仿真试验 足球机器人轨迹跟踪控制 总结和展望 课题研究的意义 减少车体的碰撞 使机器人以最短的时间到达目的地，使比赛取得好成绩 运动问题描述 机器人小车在运动过程中可归结为三个问题： ”我现在何处” ”我要去哪” ”如何到那个地方去” 常见方法的介绍以及优缺点分析 栅格法 优缺点分析 优点： 存在路径，有最优解 可以应用多种成熟的算法 缺点： 栅格粒度选择 所需的存储空间大 路径是折线的，不光滑 最短切线法 最短切线法优缺点分析 优点： 方法简单，容易实现 计算简单 缺点： 碰撞半径不易得知 运行速度快时，易碰撞 势场法的引入 运动学模型 定义机器人当前位姿 ，则得到机器人下 一时刻的位姿 为： 其中 ，c为步长，可根据实际情况选取。 在路径规划过程中，人工势场法实时性强，优势明显。 缺点1：目标不可达问题 改进目标点不可达 改进局部最小点 仿真分析 轨