第一章绪论(自动控制的发展).pptVIP

倒立摆稳定控制 导弹稳定控制 航天器控制 机器人控制 * 第一阶段: 经典(自动)控制理论 经典控制理论即古典控制理论,也称为自动控制理论。它的发展大致经历了以下几个过程： 一 萌芽阶段 如果要追朔自动控制技术的发展历史,早在两千年前中国就有了自动控制技术的萌芽。 控制理论的产生和发展要分为以下几个发展阶段： 1. 两千年前我国发明的 指南车，就是一种开  环自动调节系 统。 指南车 2. 公元1086－1089年  （北宋哲宗元祐初年），  我国发明的水运仪象台，  就是一种闭环自动调节系 统。 水运仪象台 二 起步阶段 随着科学技术与工业生产的发展，到十八世纪，自动控制技术逐渐应用到现代工业中。其中最卓越的代表是瓦特（J.Watt）发明的蒸汽机离心调速器，加速了第一次工业革命的步伐。 瓦特 三 发展阶段 1. 1868年马克斯韦尔（J.C.Maxwell）解决了蒸汽机调速 系统中出现的剧烈振荡的不稳定问题，提出了简单的稳 定性代数判据。 马克斯韦尔（J.C.Maxwell） 1895年劳斯（Routh）与赫尔维茨（Hurwitz）把马克 　斯韦尔的思想扩展到高阶微分方程描述的更复杂的系　　统中,各自提出了两个著名的稳定性判据—劳斯判据和赫尔维茨