东南大学机电一体化与电脑鼠论文.docVIP

机电一体化与电脑鼠 论 文 姓名： 学号： 组号： 院系： 电话： 目录 一．对机电一体化的认识………………….…1 二．电脑鼠的运行原理 …………………….2 三．软件程序流程 ……………………4 实验体会与心得 ……………………5 PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT 1 对机电一体化的认识 机电一体化又称机械电子学，英语称为Mechatronics，它是由英文机械学Mechanics的前半部分与电子学Electronics的后半部分组合而成。随着机电一体化技术的快速发展，机电一体化的概念被我们广泛接受和普遍应用。随着计算机技术的迅猛发展和广泛应用，机电一体化技术获得前所未有的发展。现在的机电一体化技术，是机械和微电子技术紧密集合的一门技术，他的发展使冷冰冰的机器有了人性化，智能化。 机电一体化技术是将机械技术、电工电子技术、微电子技术、信息技术、传感器技术、接口技术、信号变换技术等多种技术进行有机地结合，并综合应用到实际中去的综合技术。 机电一体化系统组成：机械本体、检测传感部分、电子控制单元、执行器、动力源。机电一体化技术具体包括以下内容：机械技术、计算机与信息技术、系统技术、自动控制技术、传感检测技术、伺服传动技术。 现代化的自动生产设备几乎可以说都是机电一体化的设备。 电脑鼠的运行原理 “电脑鼠”，英文名MicroMouse，是使用嵌入式微控制器、传感器和机电运动部件构成的一种智能行走装置（微型机器人），电脑鼠可以在不同“迷宫”中自动记忆和选择路径，采用相应的算法，快速地达到所设定的目的地。 一只电脑鼠是具有机电知识整合的基本架构，本身就像是一个智能的机器人。要在指定的迷宫中比赛，就像是一个人置身于竞赛中，必须要靠本身的判断力、敏捷动作及正确探查周边环境，来赢得胜利。一般来说，一只电脑鼠需具备 有下列三件基本能力： （1）拥有稳定且快速的行走能力； 行走能力指的就是电机，当电机收到讯号时，系统必须判断是否能同步行走，遇到转角时，转弯的角度是否得当，一个好的电机驱动程序，可以减少行走时所需要做的校正时间。 （2）能正确判断能力； 判断能力的关键就在于传感器，它的地位如同人类的双眼，一个好的传感器驱动程序，可避免一些不必要的错误动作，如撞壁、行走路线的偏移等等。 （3）记忆路径的能力。 而记忆能力就像是大脑，它的功能并没有因为看不见而遭到忽视，相反地，它的地位在整场比赛中是最重要的，他必须把所走过的路都能一一记下来，并将其资料送给系统，让系统整理出最佳路径以避开不必要的路段。 电脑鼠整个系统可以大致分为以下主要部分：电源模块，控制模块，执行机构模块，传感器模块，机身模块。可以做形象的比喻：电源模块可以说是电脑鼠的葡萄糖，控制模块是电脑鼠的大脑，传感器模块是电脑鼠的眼睛，机身模块是电脑鼠的躯干，执行机构是电脑鼠的腿；各模块之间相互配合使电脑鼠正常工作并寻找到终点。 为了达到实验目的，需要解决电脑鼠设计的五个关键技术： 1.传感器 采用红外传感器，由红外线发射对管与红外线收发对管组成，可以通过设置不同的发射频率来实现用一个红外传感器完成远距和近距探测的功能。它们固定在两轮内侧，并在轮内贴上黑白码盘，码盘随车轮的转动而转动，当传感器正对着码盘黑色条纹时，输出高电平，反之低电平。通过GPIO口中断检测电平变化，就可以计算并记录电脑鼠行走的距离。 优点：电路简洁，控制轻松。 2.驱动装置 采用步进电机，电机为两个两相四线制步进电机，工作电压为7．4 V在输入逻辑的控制下输出有3种模式：正向、反向和停止。 优点：速度平稳，运行准确。 3.处理器：Cortex-M3内核的LM3S615 4.车身设计：宽度只有迷宫格的一半，短小灵巧，转动自如 5.软件设计：基本的迷宫算法 软件程序流程 电脑鼠走迷宫软件程序开发环境为IAR集成开发环境，驱动安装软件为LM LINK\LM LINK驱动。通过GPIO模块的8个独立的GPIO管脚，实现输入，输出，复位等外设功能。还有定时器模块和 Stellaris PWM 模块（脉冲宽度调制），每个模块有其特有函数，实现代码与电脑鼠的连接。 电脑鼠程序整体结构可分为底层驱动程序和顶层算法程序两层。底层驱动程序可实现一些基本功能，如前进N个坐标，测量前进距离，左转右转