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TOC \o 1-2 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc233009456 摘要 PAGEREF _Toc233009456 \h I
HYPERLINK \l _Toc233009457 Abstract PAGEREF _Toc233009457 \h II
HYPERLINK \l _Toc233009458 第一章 绪 论 PAGEREF _Toc233009458 \h 1
HYPERLINK \l _Toc233009459 1.1机械手的简介与概况 PAGEREF _Toc233009459 \h 1
HYPERLINK \l _Toc233009460 1.2机械手的组成与分类 PAGEREF _Toc233009460 \h 1
HYPERLINK \l _Toc233009462 1.3 机械手的应用意义及参数 PAGEREF _Toc233009462 \h 5
HYPERLINK \l _Toc233009463 1.4机械手应用简况 PAGEREF _Toc233009463 \h 6
HYPERLINK \l _Toc233009464 第二章 关于缝纫机针自动抛光机械手的设计计算 PAGEREF _Toc233009464 \h 11
HYPERLINK \l _Toc233009465 2.1一级减速器减速比及转矩的折算的计算 PAGEREF _Toc233009465 \h 11
HYPERLINK \l _Toc233009466 2.2 齿轮的材料选择，及其传动失效形式的计算 PAGEREF _Toc233009466 \h 11
HYPERLINK \l _Toc233009467 2.3 滚动轴承使用寿命的计算 PAGEREF _Toc233009467 \h 13
HYPERLINK \l _Toc233009468 2.4 螺栓组受力分析 PAGEREF _Toc233009468 \h 15
HYPERLINK \l _Toc233009469 2.5轴的设计与计算 PAGEREF _Toc233009469 \h 16
HYPERLINK \l _Toc233009470 第三章 缝纫机针抛光机械手工作原理及电机的选择 PAGEREF _Toc233009470 \h 19
HYPERLINK \l _Toc233009471 3.1抛光自动线组成及工作原理 PAGEREF _Toc233009471 \h 19
HYPERLINK \l _Toc233009472 3.2机械手的步进电机驱动及手部动作方式 PAGEREF _Toc233009472 \h 20
HYPERLINK \l _Toc233009474 3.3进电机的选择 PAGEREF _Toc233009474 \h 24
HYPERLINK \l _Toc233009475 第四章 缝纫机针抛光机械手电路的控制及程序设计 PAGEREF _Toc233009475 \h 26
HYPERLINK \l _Toc233009476 4.1步进电机内部芯片的介绍 PAGEREF _Toc233009476 \h 26
HYPERLINK \l _Toc233009479 4.2细分电路的选择及原因 PAGEREF _Toc233009479 \h 27
HYPERLINK \l _Toc233009480 4.3 关于选用3713各引脚及功能和DA0808的图例 PAGEREF _Toc233009480 \h 27
HYPERLINK \l _Toc233009485 4.4步进电机的程序控制 PAGEREF _Toc233009485 \h 30
HYPERLINK \l _Toc233009486 第五章 缝纫机针抛光机械手气动装置的选择 PAGEREF _Toc233009486 \h 36
HYPERLINK \l _Toc233009487 5.1 气动机构简图 PAGEREF _Toc233009487 \h 36
HYPERLINK \l _Toc233009488 5.2手臂俯仰运动汽缸的设计选择 PAGEREF _Toc233009488 \h 36
HYPERLINK \l _Toc233009489 5.3手臂回转运动汽缸的设计选择 PAGEREF _Toc233009489 \h 37
HYPERLINK \l _Toc233009490 第六章 结论 PAGEREF _Toc233009490 \h 39
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