第四章 (1)基本控制规律..ppt

基本控制规律 衡量过程的质量： 比例控制系统示意 比例度和放大倍数的关系 示例 比例积分控制作用（PI） 1．试写出比例控制器的输出?P与输入e的数学关系式，并画出当输入e为图所示时，其输出?P 的图形，假定该比例控制器的KC＝1．5。 当KC＝1．5,其输出?P的图形如图所示。由图可见， ?P的波形与e的波形完全相同，只不过其数值被放大了1．5倍。 解: 比例控制器的输出e与输入?P的数学关系式为： 2.对一台比例积分控制器作开环试验。已知KC=2，TI= 0.5min。若输入偏差如图所示,试画出该控制器的输出信号变化曲线。 图 输入偏差信号变化曲线 解：对于PI控制器,其输入输出的关系式为 将输出分为比例和积分两部分,分别画出后再叠加就得到PI控制器的输出波形。比例部分的输出为 当KC = 2时,输出波形如图(a)所示。 图 输入偏差信号变化曲线 积分部分的输出为 图 输入偏差信号变化曲线 当KC = 2 , TI = 0. 5min时 在t=0～1min期间,由于e=0 ,故输出为0。在t=1～3min期间,由于e=1,所以t=3min时,其输出 在t=3～4min期间,由于e=-2,故t=4min时,其积分总输出 故ΔpI输出波形如图 (b)所示。 将图 (a)、(b)曲线叠加,便可得到PI控制器的输出,如图 (c)所示。