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单回路PID控制讨论 广义对象动态特性的阶跃响应测试法 控制阀的气开/气关、PID控制器的正反作用的选择 PID控制器类型的选择 PID控制参数的离线整定法与在线整定法 流量控制回路的特殊性与控制参数整定 液位均匀控制回路的目标与参数整定 串级控制问题讨论（1） 1. “串级控制”的含义，引入串级控制的意义与成本？ 2. 何时我们可采用串级控制方案 ? 3. 串级控制系统副参数如何选择？ 如何减少 Pgas变化对炉出口温度的影响 ? 串级控制问题讨论（2） 4. 串级控制参数如何整定？ 5. 串级控制存在积分饱和的原因分析，如何防止？ 6. 串级控制与单回路控制、前馈控制有何异同 ? 串级控制系统 戴连奎 浙江大学控制学院 2017/03/23 单回路控制问题讨论 如何评价一个控制系统的品质（定性与定量）？ 对于一般的PID控制器，如何通过改变控制参数使其成为PI或P控制器？ 对于常见的被控过程，为什么采用P控制器会产生余差而采用PI控制器能消除余差？ 为什么PID控制器中的微分作用在实际过程中使用的不多？ 对于某一特性未知的被控过程，如何整定PID控制器参数？ PID控制回路稳态分析 （1）该被控过程是否为稳定对象？ （2）对于外部干扰，该控制系统为什么采用P控制器会产生余差而采用PI控制器能消除余差？ PID参数的离线整定法 步骤 1：将控制器从“自动”模