王划一自动干控制原理2-2结构图改.pptVIP

2-5 典型环节及其传递函数 2.惯性环节 微分方程式： 2-6 系统的结构图 (2)取拉氏变换，在零初始条件下，表示成方框形式 2-7 信号流图及梅逊公式 下面通过一个例子，说明信号流图是如何构成的。 设有一系统，它由下列方程组描述： x2 = a12 x1 + a32 x3 x3 = a23 x2 + a43 x4 x4 = a24 x2 + a34 x3 + a44 x4 x5 = a25 x2 + a45 x4 学习指导与小结 （2）扰动输入下的闭环传递函数 令R(s) = 0有 至此，可以给出求单回路闭环传递函数的一般公式为 式中负反馈时取“+”号，正反馈时取“－”号。 （3）两个输入量同时作用于系统的响应 （4）控制输入下的误差传递函数 （5）扰动输入下的误差传递函数 （6）两个输入量同时作用于系统时的误差 2.6.4 结构图的等效变换 变换的原则：变换前后应保持信号等效。 1 . 分支点后移 G R C R G R C 1/G R 2 . 分支点前移 G R C C G R C G C 4 .比较点前移 3 . 比较点后移 G F G R C + ? F R G C F + ? G R C