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风力摆控制系统论文报告 　　风力摆控制系统(B题) 　　　　摘 要 　　本风力摆控制系统主要包括单片机控制模块，液晶显示模块，直流电机，驱动模块以及姿态检测模块构成闭环系统。其中控制模块采用STM32F103为控制芯片，直流电机为执行机构，电子调速器为电机驱动。MPU6050采集风力摆姿态角，MCU处理姿态角数据后通过PID算法调节直流风机以控制风力摆快速画直线、摆角度，恢复静止的功能，并能按照要求画圆，在受风力影响后能够快速恢复画圆状态。另外本系统采用OLED显示屏实现了友善方便的人机交互界面。 　　　　关键词: STM32F103 MPU6050 PID算法 电子调速器 　　1 　　1系统论证与比较 　　1.1系统基本方案 　　本系统主要由主控制模块、姿态检测模块、液晶显示模块，电机驱动模块和悬挂模块四部分组成，实现了风力摆控制系统。系统框图如图1所示。 　　按键控制 液晶显示 　　主控系统 　　STM32 电机驱动模块 姿态检测传感器 　　风力摆 　　电源模块 　　　　图1 风力摆控制系统总体框图 　　1.2姿态检测方案的论证与选择 　　方案一:倾角传感器。倾角传感器运用牛顿第二定律，根据定律，当倾角传感器静止的时候，由于物体的侧面还有垂直方向是受到其他力的作用，只有重力的作用，也就是说作用在它身上的就只有重力加速度