模块三 步进电机.ppt

模块三 步进调速控制 赵秋玲 * * * * 一、步进电机 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、 停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机 则转过一个步距角。 所以PLC的在控制步进电机中起到的作用就是发出可控脉冲，通过调节脉冲频率控制步进电机速度，通过调节脉冲数量控制步进电机转动的角度。 1.三相反应式步进电动机的结构 三相反应式步进电动机结构示意图。 2. 工作原理 单三拍控制 单三拍控制中的“单”是指每次只有一相控制绕组通电，通电顺序为U→V→W→U或按U→W→V→U顺序。“三拍”是指经过三次切换控制绕组的电脉冲为一个循环。 六拍控制方式 六拍控制方式中三相控制绕组通电顺序按U→UV→V→VW→W→WU→U进行 双三拍控制 双三拍控制是指每次有两相绕组同时通电，且按照UV→VW→WU→UV顺序进行。 按双三拍通电方式运行时，它的步距角和单三拍控制方式相同，皆为30°。 步进电动机的步距角θ与运行拍数m，转子齿数Zr的关系为 当连续通入控制脉冲时电动机的转速n为 二、PTO简介 高速脉冲输出功能在s7-200系列PLC的Q0.0或Q0.1输出端产生高速脉冲，用来驱动诸如步进电动机一类负载，实现速度和位置控制。 高速脉冲输出有脉冲输出PTO和脉宽调制输出PWM两种形式。每个CPU有两个PTO/PWM发生器，分配给输出端Q0.0和Q0.1。当Q0.0或Q0.1设定为PTO或PWM功能时，其他操作均失效。不使用PTO或PWM发生器时，则作为普通端子使用。通常在启动PTO或PWM操作之前，用复位指令R将Q0.0或Q0.1清零。 由于控制输出为步进电动机负载，所以我们只研究脉冲串输出（PTO），PTO功能可以发出方波（占空比50%），并可指定输出脉冲的数量和周期时间，脉冲数可指定1到4 294 967 295。周期可以设定成以微秒为单位也可以以毫秒为单位，设定范围为50到65535微秒或2到65535毫秒。 Q0.0和Q0.1输出端子的高速功能输出通过对PTO/PWM寄存器的不同设置来实现。PTO/PWM寄存器由SMB65~SMB85组成，它们的作用是监视和控制脉冲输出(PTO)和脉宽调制（PWM）功能。各寄存器的字节值和位值的意义如下： PTO/PWM寄存器设置 Q0.0 Q0.1 说明 SM66.4 SM76.4 PTO包络由于增量计算错误异常终止 0：无错； 1：异常终止 SM66.5 SM76.5 PTO包络由于用户命令异常终止 0：无错； 1：异常终止 SM66.6 SM76.6 PTO流水线溢出 0：无溢出； 1：溢出 SM66.7 SM76.7 PTO空闲 0：运行中； 1：PTO空闲 SM67.0 SM77.0 PTO/PWM刷新周期值 0：不刷新； 1：刷新 SM67.1 SM77.1 PWM刷新脉冲宽度值 0：不刷新； 1：刷新 SM67.2 SM77.2 PTO刷新脉冲记数值 0：不刷新； 1：刷新 SM67.3 SM77.3 PTO/PWM时基选择 0：1μs； 1：1ms SM67.4 SM77.4 PWM更新方法 0：异步更新； 1：同步更新 SM67.5 SM77.5 PTO操作 0：单段操作； 1：多段操作 SM67.6 SM77.6 PTO/PWM模式选择 0：选择PTO； 1：选择PWM SM67.7 SM77.7 PTO/PWM允许 0：禁止； 1：允许 SMW68 SMW78 PTO/PWM周期时间值（范围：2~65535） SMW70 SMW80 PWM脉冲宽度值（范围：0~65535） SMD72 SMD82 PTO脉冲计数值（范围：1~4 294 967 295） SMB166 SMB176 段号（仅用于多段PTO操作），多段流水线PTO运行中的段的编号 SMW168 SMW178 包络表的起始位置，用距离V0的字节偏移量表示（仅用于多段PTO操作） 高速脉冲输出指令 1）指令格式及功能 梯形图LAD语句表STL功能操作码操作数PLSQ0.X当使能端有效时，