一种新型空间三自由度并联机器人的运动学与工作空间分析＊.PDF

432 　 18 　4 　2008 4 一种新型空间三自由度并联机器人的 运动学与工作空间分析＊ ＊＊ 张克涛 　方跃法 , 100044 摘要　　提出一种新型三自由度并联机器人机构.该新型并联机器人由定平台、 动平台和3 个连接 链组成, 其动平台相对于定平台具有两 个转动和 一个移动自由度.各运动 链结构完全相同, 且 都含有 一个闭环子链.该并联机器人只含转动副, 具有结构对称和工作空间大的特点.文中对该新 型并联机器人的结构进行了详细描述, 并应用螺旋理论分析了其运动特性;根据运动链等价替换原 理, 给出了该并联机器人的运动学反解和正解, 并进行了工作空间分析. 关键词　　　　　 　　 , . , .Clavel , , , 1988 4S , , DELTA , 、 [1] [10, 11] ;T sai 1996 . [2] , 4 ; , . ., :Tsai Kim 2003 3- PS , . [3] .Gregorio , , [4] .Badescu , [5] , ; 3-UPS . 1995 , 3 [6] ; .2005 [7] 2 1. . [8, 9] , [12] . 1998 , . . , [ 13, 14] , , 　2007-05-11, 2007-11-06 　 ＊( 　＊＊E-mail:ztu-yin@163.com 　18 　4 　2008 4 433 ; . 1 　机器人机构描 , , 、 3 (Ⅰ, Ⅱ, Ⅲ) ., 2 2　 . 1, 7 8 , , , , a, . r, a=2 3r.Ⅰ 1、 2、 3、 4、 5 6 , , 1 , , P 1 , 4 . P4 .ⅡⅢⅠ , 3 , , , . .