第七章非线性绳子系统的分析.pptVIP

自 动 控 制 理 论 本章的主要内容 7-2 相平面分析法 * 方 炜 安徽工业大学 电气信息学院 第七章 非线性系统的分析 1 2 描述函数法 3 典型非线性特性的描述函数 4 非线性系统的基本概念 二阶线性和非线性系统的相平面分析 非线性系统的谐波平衡法分析 5 7-1 非线性系统的基本概念 一、非线性系统基本概念 系统的非线性程度比较严重，无法用小范围线性化方法化为线性系统，称为非线性系统。有两种情况 （1）系统中存在非线性元件；（2）为了某种控制目的，人为引进的非线性。 非线性系统与线性系统的区别 1、线性系统的稳定性和零输入响应的性质只取决于系统的结构、参数，而和系统的初始状态无关。 非线性系统的稳定性和零输入响应的性质不仅取决于系统的结构、参数，而且与系统的初始状态有关。 2、线性系统只有两种基本运动形式：发散（不稳定）和收 敛（稳定）。 非线性系统除了发散和收敛两种运动形式外，即使无外 界作用，也可能会发生自持振荡。 3、在正弦输入下，线性系统的输出是同频率正弦信号。 非线性系统在正弦输入下，输出是周期和输入相同、含 有高次谐波的非正弦信号。 4、线性系统分析可用迭加原理，在典型输入信号下系统分 析的结果也适用于其它情况。 非线性系统不能应用迭加原理，没有一种通用的方法来