第4章执元件及控制.ppt

直流电机的发展过程： 永磁定子→他励定子→稀土高强度永磁定子 图 直流电机转子铁芯 直流伺服电机结构特点： 大起动力矩 转子是光滑无槽铁心，线圈是用绝缘粘合剂贴在铁心表面。 小惯量转子 减小转子铁心直径，增加铁心长度；也采用空心转子铁心。保证直流伺服电机起停的即时性。 改进结构使其具有良好的线性伺服性能。 三相三拍工作方式： 正向旋转A→B→C→A→步距角60o 反向旋转A→C→B→A→ ? 三相六拍工作方式： 正向旋转A→AB→B→BC→C→CA→A→步距角30o 反向旋转A→AC→C→CB→B→BA→A→ 图4-13 管型直线感应电动机的形成 4.5.2 直线直流电动机 直线直流电动机类型： 永磁式：功率小、体积小 电磁式：功率大、体积大 图4-14 永磁式直线直流电动机 a) 单极 b) 两极 1－电枢绕组 2－极靴 3－励磁绕组 4－电枢铁心 5－非磁性端板 图4-15 电磁式直线直流电动机 4.5.3 直线步进电动机 直线步进电动机特点： 直接驱动、容易控制、定位精确等优点。 直线步进电动机种类：反应式、永磁式。 图4-16 永磁直线步进电动机工作原理 图4-16 永磁直线步进电动机工作原理 4.6 直流电机的驱动控制 直流电机的驱动控制包括控制电路、驱动电路和接口电路三个部分。目前，直流电机的驱动多采用开关型PWM驱动控制方式，弱电控制电路和强电驱动电路之间也相应采用开关型光电隔离方式接口连接。 4.6.1 开关型功率接口电路 光电隔离技术 晶闸管接口 继电器输出接口 固态继电器接口 大功率场效应管开关接口 由于一般计算机控制系统的接口芯片大都采用TTL电平，不能直接驱动发光二极管，所以通常在它们之间加一级驱动器，如7406和7407等。 需要注意，光电耦合器的输入、输出端两个电源必须单独供电，如图4-17所示。否则，如果使用同一电源 (或共地的两个电源)，外部干扰信号可能通过电源串到系统申来，如图4-18所示，这样就失去了隔离的意义。 图4-17 正确的光电隔离 图4-18 不正确的光电隔离 1.光电隔离技术 2.晶闸管接口 图4-19 控制电路与单向晶闸管接口电路 晶闸管：是一种大功率电器元件，也称可控硅。 晶闸管特点：体积小、效率高、寿命长等优点，在计算机自动控制系统中，可作为大功率驱动器件，实现用小功率控件控制大功率设备。 3. 继电器输出接口 继电器特点：接触电阻小、流过电流大、耐高压；动作可靠性和反应速度不及晶闸管。 继电器种类：电压线圈、电流线圈。 图4-20 继电器接口电路 4.固态继电器接口 固态继电器 (Solid State Relay)： 简称SSR，是用晶体管或晶闸管代替常规继电器的触点开关，而在前级中与光电隔离器融为一体。 固态继电器种类：直流型固态继电器、交流型固态继电器。 固态继电器特点： 输入控制电流小、输出无触点、体积小、重量轻、无机械噪声、无抖动和回跳、开关速度快、工作可靠。 工业用直流固态继电器 图4-22 步进电机驱动接口电路图 5.大功率场效应管开关接口 场效应管特点： 输入阻抗高，关断漏电流小、响应速度快，在计算机开关量输出控制中也常作为开关元件使用。 图4-23 N型大功率场效应管符号及元件 G：控制栅极，D：漏极，S：源极。 当G为高电平时，源极与漏极导通，允许电流通过。否则，场效应管关断。 4.6.2 直流电机PWM驱动方式（PULSE WIDTH MODULATE） 1.PWM功率驱动接口工作原理 图4-25 PWM功率驱动接口组成框图 THE COLLEGE OF MECHANICAL ENGINEERING AUTOMATION,FUZHOU UNIVERSITY 机电一体化技术 脉宽调制型（PWM）功率放大 PWM技术基本原理： 小知识： 基本原理：冲量相等而形状不同的窄脉冲加在惯性环节上时，其效果基本相同。 PWM 脉冲宽度调节 当脉冲宽度按正弦规律变化而形成和正弦信号等效的PWM波形，也称SPWM波形。 直流（DC）伺服电机及驱动 THE COLLEGE OF M