第5章彩虹系统的稳定性.pptVIP

工程当中，对稳定裕度的一般要求 上节课内容回顾： 稳定性的基本概念 系统稳定的充分必要条件 Routh判据： 必要条件：特征方程的各项系数大于零； 充分必要条件：Routh表第一列元素大于零。 5.3　Nyquist稳定判据 判据的内容 使用方法 Nyquist稳定判据 反馈控制系统在s右半平面的闭环极点个数Z=P-2N，式中，P为s右半平面开环极点数，N为开环Nyquist曲线逆时针包围(-1 ,j0) 点的圈数，且有N=N+－N- 其中N+为：正穿越与半次正穿越次数的和。 其中N-为：负穿越与半次负穿越次数的和。 数学依据：幅角原理 特点：由开环特性判断系统的闭环稳定性。 正穿越和半次正穿越 正穿越：随着?的增大，开环Nyquist曲线逆时针穿越实轴区间(-? , -1) 。 半次正穿越：逆时针方向离开（或中止于）实轴区间(-? , -1) 。 (-1,j0) ? 正穿越 (-1,j0) ? 半次正穿越 负穿越和半次负穿越 负穿越：随着?的增大，开环Nyquist曲线顺时针穿越实轴区间(-? , -1) 。 半次负穿越：顺时针方向离开或中止于实轴区间(-? , -1) 。 (-1,j0) ? 负穿越 (-1,j0) ? 半次负穿越 补充 若开环传递函数有积分环节，开环Nyquist 曲线在?=0＋时，幅值无穷大，而相角为 。判断稳定性要求?=0开始逆时针补半