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连续控制系统 离散控制系统 线性控制系统 非线性控制系统 定常系统 时变系统 位移控制系统 温度控制系统 速度控制系统 3. 按信号类型分 4. 按线性性质分 5. 按时变情况分 6. 按被控量分 …… 系统的稳定性——系统正常工作的首要条件 六、对控制系统的基本要求 系统的稳定性——系统恢复平衡状态的能力 稳定性好，则系统恢复平衡状态的能力强 系统的快速性 快速性好，则消除偏差快，或调整时间短。 系统的准确性 准确性好，则调整过程结束后，输出值与期望值偏差小 控制理论基础 教材： 杨叔子等,机械工程控制基础,华中科技大学出版社,(第六版),2011 参考文献： 1.胡寿松等,自动控制原理,国防工业出版社,(第三版),1994. 2.李友善.自动控制原理,国防工业出版社,1980 3.陈康宁.机械工程控制基础.西安交通大学出版社.1997. 4.Matlab使用手册 第一章 绪论 什么是控制？为什么要学控制论？ 1.机电一体化产品的出现与逐渐普及 “机”+“电”? “信息传递与交换” 控制论、系统论、 信息论、微电子技术（计算机技术）相结合的产品 2.机械系统朝高速、高负载、超精密、超大型或超微型等方向发展。（设计、制造、使用、维护）“动态” 设计: 动态设计 制造: 关注制造过程 的动态特性. 使用:系统的动态特性(安全、性能) 维护：监测与故障预测、诊断 3.动态测试、信号处理（信号与系统） 传感器的选择、信号预处理器的设计、数字信号的处理、特征提取 4.生产组织管理（过程的优化） 加工状态监控 喷气发动机性能监控 5.其他工程应用 军事、航天领域 火炮、雷达、跟踪系统、人造卫星、宇宙飞船等 流程工业 轧钢过程、工业窑炉、石油化工、水泥建材、玻璃、造纸等 现代农业生产 自动灌溉；农产品质量检测；疫情检测等。 其他领域 通信、交通、医学、环境保护、经济管理等 6.个人日常生活和工作 电冰箱、电饭煲、空调器、音响、收音机等等 7. 方法论 “反馈控制的思想” 控制：施加某种操作于对象，使其产生所期望的行为。 图1.1 蒸汽机离心调速器 一、概述 自动控制：由控制装置自动完成，无需人的参与。 图1.2 液位人工控制 图1.3 液位自动控制 检测偏差 实施控制 消除偏差 1.1机械工程控制论的研究对象与任务 一、系统及广义系统 系统是由相互联系、相互作用的若干部分构成且具有一定运动规律的一个有机整体。 一个较大系统之内可能包括若干个较小的子系统。不仅系统的个部分之间存在非常紧密度联系，而且，系统与外界之间也存在一定的联系。 控制的三要素 控制对象、控制目标、控制手段（装置、算法等） 可控性与能控性 控制对象有多种运动状态的可能性； 能够通过控制手段使控制对象的状态达到控制目标 控制论的方法论 明确事物发展的多种可能性 确定其中一种可能性为控制目标 实施控制实现控制目标 机械工程控制论研究机械工程技术中的广义系统动力学问题。 1.1 机械工程控制论的研究对象与任务 1.系统：元素按一定规律组合起来的能完成一定功能的集合。 要素 元素 元素之间的联系 系统与外界的交互作用 外界对系统的作用：输入、干扰 系统对外界响应：输出 外界的作用 信息的传递 与交互 系统的响应 控制论：技术学科、技术哲学、科学方法论 控制论强调： 对象是一个“系统”； 系统不断“运动” (经历动态历程，包括内部状态和 外部行为) “外因” (输入、干扰)是运动的条件 “内因”(系统的固有特性)是运动的根据 系统普遍存在信息的传递、交互与反馈是控制论的中心思想 1.1 机械工程控制论研究对象与任务 1.1机械工程控制论研究对象与任务 控制论与其它学科结合，形成众多的分支学科 经济学 生物学 社会学 机械工程 机械工程控制论 控制论 经济控制论 社会控制论 生物控制论 工程控制论 共同的本质特点：通过信息传递，处理与反馈进行控制 工程技术 1.1 机械工程控制论研究对象与任务 系统的组成元素可以是子系统； 又可是更上一层系统的组成元素。 系统的层次性与相对性： 广义系统： 具备系统要素的一切事物或对象 机械工程中的广义系统： 元件、部件、仪器、设备、加工过程、操作设备、测量、车间、部门、