控制系统仿真matlab第六章习题答案..docVIP

控制系统仿真第六章课后题 作业6.1 在图6.1中，已知单位负反馈系统被控对象的传递函数为 试编写matlab程序，设计系统的超前矫正器Gc(s),要求： 1）在斜坡信号r（t)=2t作用下，系统的稳态误差ess=0.002; 2)校正后系统的相位裕度Pm范围为：45~55； 3）绘制系统校正后的bode图和阶跃响应曲线。 程序： s=tf(s); G=1000/(s*(0.1*s+1)*(0.001*s+1)); margin(G) % 绘制校正前的bode图 figure(2) sys=feedback(G,1); step(sys) %绘制校正前的单位阶跃响应曲线 [Gm,Pm]=margin(G); %该句值计算bode图的增益裕量Gm和相位裕量Pm [mag,phase,w]=bode(G); %该句只计算bode图上多个频率点w对应的幅值和相位 QWPm=50; %取矫正后的相位为50 FIm=QWPm-Pm+5; FIm=FIm*pi/180; alfa=(1-sin(FIm))/(1+sin(FIm)); adb=20*log10(mag); am=10*log10(alfa); wc=spline(adb,w,am); T=1/(wc*sqrt(alfa)); alfat=alfa*T; Gc=tf([T 1],[al