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6.控制系统的设计;;(1) 设计（校正）方法
若原控制系统的结构和模型为;;;实际采用哪种设计（校正）方法，主要取决于：
系统的性能指标（控制性能指标、抗干扰指标、环境指标等）
经济条件和成本要求
工程实现的方便性（涉及信号性质、可供选用元器件等）;;;;;;;;-2;;;;;;;;;;;;(c)确定校正后系统的穿越频率ωc，使校正后的系统满足;;;;;;;PID控制器设计的关键是确定KP、KI、KD：
（1）当被控对象的数学模型已知时，则可用前面的滞后-超前校正方法确定PID控制器的各个增益。
（2）当被控对象的数学模型未知时，可以采用Z-N方法（齐格勒-尼可尔斯方法）。该方法是按25%的超调量确定PID参数的。;;;;;; 反馈是控制系统设计的基本思想，通过反馈可以改变系统的内部结构，改善系统的品质。状态反馈是指系统内部状态变量的反馈，在一定条件下可以对控制系统的极点进行任意配置???;;;;;;;
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