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第4章 任务设计 mabo124@ 2009-2-5 4.1 任务函数的结构 4.2 任务任务级安排 4.3 任务的数据结构设计 4.4 任务设计中的问题 4.5 任务的代码设计过程 任务函数的结构 单次执行类 周期执行类 事件触发类 单次执行的任务 周期性执行的任务 事件触发执行的任务 任务优先级安排 任务的优先级资源 任务优先级安排原则 中断关联性 紧迫性 关键性 频繁性 快捷性 传递性 任务的数据结构设计 与操作系统有关的数据结构 与操作系统无关的数据结构 任务设计中的问题 在实现规定的功能外，需考虑—最合适的算法(处理方法) 运行效率 可靠性 容错性 公共函数的调用 与其它任务的协调 共享资源的访问 与其它任务进行数据通信 任务的代码设计过程 任务设计的关键问题 PK 系统总体任务关联图 μC/OS-II微内核结构 * * 内容 在用户任务函数中,必须包含至少 一次对操作系统服务函数的调用; 否则比其优先级低的任务将无法 得到运行机会。 这是用户任务函数与普通函数的 明显区别。 键盘操作启动串口通信任务 与ISR有关联的任务应尽 可能分配高的优先级， 以便提高系统的实时性。 对周期性任务，执行越频繁， 则周期越短，允许耽误的时间 也越短，故安排的优先级也应 越高，以保障及时得到执行。 信息传递的上游任务的优先级 高于下游任务的优先级， 如信息采集任务的优先级 高于数据处理任务的优先级。 任务函数代码 任务参数指针 任务堆栈指针 任务优先级 互斥调用 可重入设计 “何时调用系统服务” “调用什么系统任务” 键盘任务由主函数创建后,周期性运行，不受其他任务制约，也不需要其他任务提供数据；而键盘任务通过创建任务的形式控制其他三个任务的运行。 由“键盘任务”创建，控制数据采集ISR的启动和停止，接受ISR通过消息队列提供的原始数据，生成能谱数据，以全局数组的形式供显示任务和数据发送任务使用。 由“键盘任务”创建，使用能谱数据，完成能谱图形显示。 由“键盘任务”创建，使用能谱数据，控制串行口发送ISR的启动和停止，完成能谱数据发送功能。 *