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初始化程序的下载执行 嵌入式系统的初始化过程 嵌入式系统的初始化过程 嵌入式系统的初始化过程（2） 嵌入式系统的初始化过程（3） 嵌入式系统的初始化过程（4） 嵌入式系统的初始化过程（5） ARM7TDMI系统初始化的一般过程 一、设置程序入口指针 上电复位后直接到程序入口点执行，入口点一般为一个跳转表，跳转到复位处理程序处开始执行ARM7TDMI系统的初始化。 启动程序首先必须定义入口指针，而且整个应用程序只有一个入口指针。 例：AREA Boot,CODE,READONLY ENTRY /*设置程序入口指针*/ 二、设置中断向量 ARM要求中断向量必须设置在从O址开始，连续8*4字节的地址空间。 向量表包含一系列跳转指令，跳转到相应的中断服务程序。 对各未用中断，使其指向一个含返回指令的哑函数，以防止错误中断引起系统的混乱。 中断向量表 中断向量表的程序 AREA Boot,CODE,READONLY ENTRY B Reset_handler B Undef_Handler B SWI_Handler B PreAbort_Handler B . ;for reserved interrupt,stop here B IRQ_handler B FIQ_handler 三、初始化时钟和设置相关的寄存器 通过设置时钟控制器来确定CPU的工作频率，设置中断控制寄存器屏蔽中断。 四、初始化存储器系统 参考芯片手册，设置与内存映射相关的寄存器。 五、初始化堆栈 ARM处理器有好几种运行状态（模式），各种状态都需要有自己的堆栈，所以需要分别为这些堆栈分配空间并设置好各自的堆栈指针。 如果系统使用了DRAM或其他外设，需要设置一些寄存器，以确定其刷新频率、数据总线宽度等信息。有的系统还需设置一些寄存器来控制SDRAM、USB、网络接口等。 六、初始化C环境 在目标文件中，代码、数据放在不同的段中。源文件编译链接生成含.data、.text段的目标文件，且链接器生成的.data段是以系统RAM为参考地址。 故在系统启动时需要复制ROM或FLASH中的.data段到RAM，以完成对RAM的初始化。在初始化期间应将系统需要读写的数据和变量从ROM复制到RAM里运行。 链接器产生的符号表 符号由链接器自动产生，只读段（read-only RO）就是代码段，读写段（read-write RW）是已经初始化的全局变量，而零初始化段（zero-initialized section ZI）中存放未初始化的全局变量。 初始化C环境（2） C环境初始化，就是利用上述符号初始化RW和ZI段以使后面使用的全局变量的C程序正常运行。 这里有两个循环，第一个循环把预初始化的数据段（位于代码段的后面）复制到RAM中，另一个循环把未初始化的数据段ZI初始化为0，也就是实现把从ROM中的.data段复制到RAM，对ZI段内的数据初始化为0，以完成对C环境的初始化。 ROM地址的重映射 初始化C环境（3） 七、呼叫C程序 对main函数的调用进入μC/OS 的入口，通过这个入口就进入μC/OS 的主函数，启动对μC/OS 的初始化。 例 IMPORT Main b Main ;C Entry μC/OS 系统的初始化 完成了前面的硬件初始化和运行环境的相关设置后，进入Main()， Main()是μC/OS 的入口函数，启动对μC/OS 的初始化。 ARM7的硬件抽象层——uHALμC/OS ARM公司为操作系统的开发提供了一个硬件抽象层HAL，称为uHAL。 从结构上看，uHAL是一组库程序，需要说明的是，uHAL并不是专门为μC/OS 准备的，甚至也不是专为操作系统内核准备的。 uHAL只是个针对ARM核的函数库。 μC/OS 是建立在uHAL的基础之上的。 μC/OS 系统的初始化（2） ARMTargetInit()函数结构 uHAL的功能 uHAL的作用之一是在操作系统本身进入正常运行之前，为系统提供基本的输入输出手段，例如uHALr_printf()等。 uHAL还要为操作系统的运行准备一个基本的运行环境，具体包括下列各种初始化： 通过uHAL_ResetMMU()，将MMU设置在一个确定的初始状态。 通过ARMDisable()关闭中断。 通过uHAL_InitInterrupts()设置中断向量处理程序。 通过uHAL_InitTimer()对系统使用的计数器进行初始 化。 ARMTargetStart()的分析 创建了任务之后，ARMTargetStart()调用uHALr_InstallSys