基于AMESim的汽车ESP液压系统建模.pdf

2009 年 LMS 中国用户大会论文集 基于 AMESim 的汽车 ESP 液压系统建模 1 2 1 李以农 米林 谢敏松 1 重庆大学机械传动国家重点实验室 重庆,400044 2 重庆理工大学汽车零部件制造及检测技术教育部重点实验室，重庆 400000 摘要：本文以某 ESP 液压系统为研究对象，分析了 ESP 液压系统结构和详细的工作原理；基于 AMESim 建立 了汽车 ESP 系统液压单元模型、带预压单元的主缸模型和轮缸模型；并依据流体力学相关理论，建立了节流器、液 压控制阀、蓄能器以及回油泵数学模型，为 ESP 液压系统动态性能仿真分析和液压单元设计提供理论依据。 汽车 ESP （Electronic Stability Program ）系统，中文名称是汽车电子稳定性控制系统，是目前世 界上最尖端的汽车主动安全系统电子设备。ESP 系统除了具有制动防抱死系统 ABS （Anti-Lock Braking System ）和牵引力控制系统TCS （Traction Control System ）的功能之外，更是一种智能的主 动安全系统。在汽车行驶过程中，ESP 始终监测车的运动状态，尤其是与转向相关的运行状态，一 旦出现不稳定的预兆，ESP 系统便实时予以修正，从而使行车安全性大大提高，驾车人员感觉更灵 活、更快捷、更安全。ESP 使汽车在各种恶劣状况下，都能非常可靠的按照驾驶人员的意图进行控 制，而不会出现摆尾和方向失控等危险状况。 汽车ESP系统主要由电子控制单元（ECU ）、传感器和液压系统三部分所组成，其控制品质的好 坏和工作性能的可靠性不仅与ECU 的控制逻辑、传感器的作用有关，还与液压系统动态特性密切相 关。汽车ESP液压系统是由多个液压元件组成，各液压元件在ECU 的驱动下协同工作，根据汽车的 不同行驶工况对车轮施加相应的液压制动力，实行车辆的主动干预。作为汽车ESP系统的执行机构， 液压系统是一个高速响应系统，各液压控制阀的动态响应均在短时间内完成。因此，对液压系统进 行动态特性研究，了解和掌握液压系统工作过程中动态工作特性和参数变化，以便进一步改进和完 善液压系统，提高液压系统的动态响应特性，提高运动和ECU控制精度以及工作可靠性，是非常必 要的。 在国内，ESP 的研究还在起步，涉及到ESP液压系统的研究极少。国内吉林大学利用硬件在环仿 真技术进行了液压系统与控制逻辑的分析[1] ，国内清华大学、上海交通大学、东南大学等运用Simulink 软件建立了液压系统简化模型进行了相关的研究[2-3] 。作为高速响应的液压系统，其动态特性直接影 响着ESP控制精度和工作可靠性，了解和掌握其工作过程中动态特性和参数变化影响，是实现执行 机构的开发的关键，所以开展这方面的研究显得极为必要。 1 AMESim 软件介绍 AMESim是法国IMAGINE SA公司于1995年推出的一种新型的高级建模、仿真及动力学分析软 件。它是一个图形化的开发环境，专用于液压/机械系统的建模、仿真和动态性能分析。面向工程应 用的定位使得AMESim成为在汽车、液压技术、航天工业和航空工业研发部门的理想选择。 多学科领域的交叉、鲁棒性极强的职能求解器、基本元素的理念、图形化的物理建模方式、强 大的二次开发能力、四个层次的建模方式、齐全的分析工具、多种仿真运行模式以及开放的结构， 使得AMESim在汽车液压系统、操纵系统、燃油系统、润滑系统及车辆热分析等方面都有很好的应 用，并在法国雷诺、雪铁龙汽车的设计过程中有过实际应用，是目前国际上流行的汽车设计及仿真 方面的理想工具。特别是AMESim 内置有与C （或 Fortran ）和其它系统仿真软件的接口。借助此特 性，用户可以在AMESim环境中访问任何C或Fortran程序、控制器设计特征、优化工具及能谱分析等 工具。同时用户还可以将一个完全非线性AMESim子模型输出到一个CAE或多种软件中去。 - 8 -