武术擂台机器人设计报告说明书 -2.docVIP

《武术擂台机器人》 毕业设计说明书 系 部： 机电工程系 专 业： 机电一体化 班 级： 机电133班 学生姓名： 程远东 学 号： 130212325 指导教师： 尹伟锋 毕业设计（论文）开题报告 一 、选题来源、目的和意义： （一）选题来源：教师自拟 （二）选题目的及意义：目前，国内外的许多大学及研究机构都在积极投入人力、财力研制开发针对特 殊条件下的安全监测系统。其中包括研究使用远程、无人的方法来进行实现，如机器人、远程监控等。无线传输的发展使得测量变得相对简单而且使得处理数据的速度变得很快甚至可以达到实时处理”。 该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分：传感器检测部分、执行部分、CPU。机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。 通过构建智能小车系统，培养设计并实现自动控制系统的能力。在实践过程 中，熟悉以单片机为核心控制芯片，设计小车的检测、驱动和显示等外围电路，采用智能控制算法实现小车的智能循迹。灵活应用机电等相关学科的理论知识，联系实际电路设计的具体实现方法，达到理论与实践的统一。在此过程中，加深对控制理论的理解和认识。 掌握基本构型和传感器的安装方法，并能搭建出能完成一定功能的机器人，利用创意之星组件，进行避障小车的组装，调试，利用红外传感器进行路障感应，完成避障功能。 会用控制器联机调试舵机工作状态，会查询各种传感器的数据 。 （3）能通过编程实现智能小车自主躲避障碍物的功能 （4）对避障小车的避障原理有充分的理解，掌握其避障的方法，能够对实验过程中出现的问题进行解决，发现问题，解决问题。 目录 绪论……………………………………………………………1 1.1课题背景…………………………………………………………1 1.2典型机器人竞赛简介……………………………………………1 1.2.1国际机器人赛事……………………………………………1 1.2.2国内机器人赛事……………………………………………2 1.2.3机器人竞赛的特点…………………………………………4 1.3武术擂台机器人比赛规简介……………………………………4 1.3.1比赛场地……………………………………………………8 1.3.2竞赛方式……………………………………………………8 1.3.3胜负判定……………………………………………………9 1.4本文研究的主要内容……………………………………………9 第二章 竞赛策略……………………………………………………9 2.1规则分析…………………………………………………………11 2.2应战策略…………………………………………………………11 2.2.1将敌方机器人推下擂台……………………………………12 2.2.2避免被对方推下擂台………………………………………13 第三章 擂台机器人总体设计方案…………………………………11 3.1基本内容和问题…………………………………………………11 3.2总体的设计方案及步骤…………………………………………11第四章 擂台机器人机械结构设计…………………………………13 4.1底板舵机结构件和连接件……………………………………13 4.2 CDS55xx机器人舵机…………………………………………14 4.3车轮选择………………………………………………………15 4.4红外接近传感器………………………………………………18 第五章 擂台机器人控制系统………………………………………22 5.1CDS55xx机器人舵机的调速软件……………………………………22 5.2MultiFLEX2-PXA270控制器的功能概述……………………25 5.3控制程序…………………………………………………………33 第六章 总结与展望…………………………………………………35 6.1总结………………………………………………………………35 6.2对进一步的展望…………………………………………………35 参考文献………………………………………………………………36 附录1 cds5500机器人舵机控制程序…………………………………………36 附录2 控制器原理图………………………………………………………36 附录3机器实体照片…………………………………………………………36 致谢……………………………………………………………………36 PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT 1 第一章