机器人运动学坐标变换.ppt

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第3章 机器人运动学 第3章 机器人运动学 第3章 机器人运动学 第3章 机器人运动学 第3章 机器人运动学 第3章 机器人运动学 第3章 机器人运动学 第3章 机器人运动学 第3章 机器人运动学 习 题 习 题 习 题 第3章完! 解:(4)建立方程 将相邻杆件位姿矩阵依次相乘,则有: 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.1 运动学方程建立步骤 解:(4)建立方程 若用矩阵形式表示,则为: 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.1 运动学方程建立步骤 解:(4)建立方程 若用方程组形式表示,则为: 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.1 运动学方程建立步骤 运动学方程的模型: M0h=f(qi), i=1,…,n 正问题:已知关节变量qi的值,求手在空间的位姿M0h。 逆问题:已知手在空间的位姿M0h,求关节变量qi的值。 3.3.2 运动学方程的解 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 1、运动学方程的正解 正问题:已知关节变量qi的值, 求手在空间的位姿M0h。 正解特征:唯一性。 用处:检验、校准机器人。 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.2 运动学方程的解 2、运动学方程的逆解 逆问题:已知手在空间的位姿M0h,求关节变量qi的值。 逆解特征分三种情况:多解、唯一解、无解。 多解的选择原则:最接近原则。 计算方法:递推逆变换法,即 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.2 运动学方程的解 例:已知四轴平面关节SCARA机器 人如图所示,试计算: (1)机器人的运动学方程; (2)当关节变量取 qi=[30°,-60°,-120,90°]T 时,机器人手部的位置和姿态; (3)机器人运动学逆解的数学 表达式。 800 400 300 200 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.2 运动学方程的解 解:(1)运动学方程 a、建立坐标系(第一种) 机座坐标系{0} 杆件坐标系{i} 手部坐标系{h} x0 z0 x1 z1 x4h z4h 800 400 300 200 x2 z2 x3 z3 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.2 运动学方程的解 解:(1)运动学方程 b、确定参数 d3 0 0 0 d3 3 θ4 0 0 θ4 -200 4 θ2 0 300 θ2 0 2 θ1 0 400 θ1 800 1 qi αi li θi di i 800 400 300 200 x0 z0 x1 z1 x2 z2 x3 z3 x4h z4h 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.2 运动学方程的解 解:(1)运动学方程 c、相邻杆件位姿矩阵 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.2 运动学方程的解 解:(1)运动学方程 c、相邻杆件位姿矩阵 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.2 运动学方程的解 解:(1)运动学方程 c、相邻杆件位姿矩阵 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.2 运动学方程的解 解:(1)运动学方程 c、相邻杆件位姿矩阵 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.2 运动学方程的解 解:(1)运动学方程 d、建立方程 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.2 运动学方程的解 解:(2)已知qi=[30°,-60°,-120,90°]T, 代入(1)中的运动学方程,则得: 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.2 运动学方程的解 解:(3)逆解数学表达式 已知运动学方程,用通式表示为: 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.2 运动学方程的解 解:(3)逆解数学表达式 联立方程: 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.2 运动学方程的解 解:(3)逆解数学表达式 由上面(a)、(b)两式可得 : 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.2 运动学方程的解 解:(3)逆解数学表达式 由上面(c)、(d)两式平方再相加可得 : 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.2

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